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标题: C车差速问题？有人用被动差速吗 [打印本页]

作者: tiantian奥利奥 时间: 2015-6-2 02:13
标题: C车差速问题？有人用被动差速吗
主动差速阿克曼转角的实时性好像不高啊因为小车在相同的打角下高速和低速的转弯半径是不一样的所以被动差速跟真是汽车一样的差速才是最能适应赛道环境的

作者: 六步上篮 时间: 2015-6-2 08:57
不知道该怎么用被动的

作者: xhx331153066 时间: 2015-6-2 11:45
同二楼，怎么被动啊

作者: make1573 时间: 2015-6-2 12:13
我最近也在想这个问题，看了下四川省赛视频，发现他们转弯都很快，主动差速感觉没有那个效果啊，预计是不是一个电机开环，一个电机闭环，有试过的车友告诉我一下效果啊

作者: tiantian奥利奥 时间: 2015-6-2 23:09
知道的大神都不愿意交流呀

作者: tiantian奥利奥 时间: 2015-6-2 23:09

make1573 发表于 2015-6-2 12:13
我最近也在想这个问题，看了下四川省赛视频，发现他们转弯都很快，主动差速感觉没有那个效果啊，预计是不是 ...

不同的速度对应的主动差速量也不一样很难调的

作者: Vilin 时间: 2015-6-3 00:53

la9998372 发表于 2015-6-3 00:18
在转弯的时候，内侧的轮胎与设定值speed的差值ek作为一个参考量不进行PID，外侧的轮胎PID设定值在这speed ...

有点那个思想实际上还得上好多东西内轮还是外轮差速是可取的怎么切换我想的还不明确

作者: 你太人才了 时间: 2015-6-3 12:09
我也再纠结这个问题

作者: 你太人才了 时间: 2015-6-3 12:14
后轮车速比是按照舵机打角值来判定，还是根据别的什么，还有差速是按照外侧轮的主动差速好还是按照内轮的被动减速好，或者是两者同时进行比较好呢至今差速都还没有搞好求教各位大神

作者: make1573 时间: 2015-6-6 02:36

Vilin 发表于 2015-6-3 00:53
有点那个思想实际上还得上好多东西内轮还是外轮差速是可取的怎么切换我想的还不明确

试过了，一个轮子pid，一个轮子开环，当开环的轮子处于转弯外轮时，转弯性能太差了，直接冲出去了。
我现在用两个轮子闭环差速，感觉长直道入弯效果挺好，可是连续R50弯道时，转弯效果太差了，是不是pid参数不合理，所以连续的动态效果不好

作者: 还有好多事没做 时间: 2015-6-24 12:09

make1573 发表于 2015-6-2 12:13
我最近也在想这个问题，看了下四川省赛视频，发现他们转弯都很快，主动差速感觉没有那个效果啊，预计是不是 ...

你试过么？

作者: 还有好多事没做 时间: 2015-6-24 12:12

make1573 发表于 2015-6-6 02:36
试过了，一个轮子pid，一个轮子开环，当开环的轮子处于转弯外轮时，转弯性能太差了，直接冲出去了。
我 ...

我们试过内轮开环，外轮PID调节，低速还好，高速都感觉在打齿轮了

作者: make1573 时间: 2015-6-24 23:33

还有好多事没做发表于 2015-6-24 12:12
我们试过内轮开环，外轮PID调节，低速还好，高速都感觉在打齿轮了

哎很多种方法情况都试过了，都不是特别理想，感觉机械也是一个主要影响因素，加qq聊吧，443156500

作者: 白衣尊路 时间: 2016-4-17 14:58
我是根据设定的小车速度计算出左右轮的速度设定值，为了使理论值可以接近实际值，还特地引入了两个系数根据实际调试，然后左右电机分开pid控制，虽然效果比不加要好，可感觉连续跑个一两圈电机发烫比不加差速严重，不知道是不是pid调不过来。。。

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