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标题: 大神们，关于速度增量PID的参数整定问题，求解 [打印本页]

作者: heyunfu01 时间: 2015-5-30 16:54
标题: 大神们，关于速度增量PID的参数整定问题，求解
PWM_outz = (int)(PWM_outz+(S_P*(Errorz-LastErrorz)+S_D*(Errorz-2*LastErrorz+PrevErrorz)+S_I*Errorz));  //微分先行偏差
这是我的速度PID公式，调了好久，速度总出现猛加猛减的现象，float S_P =50;//*速度P
float S_D =0.1;//*速度D
float S_I =0.5;//*速度I
这是我目前的参数值，我想问一下，速度增量式的PID三个参数都是什么实际意义或者调的过程中三个参数会呈现什么样的现象？还有，对我的参数整定有什么建议，求教，多谢，多谢

！！

作者: heyunfu01 时间: 2015-5-30 18:45
补充一下，我是摄像头组的，希望大神给点指导，谢谢啦！！

作者: heyunfu01 时间: 2015-6-3 00:12

la9998372 发表于 2015-5-30 21:59
我调完I以后会有几个调整周期才达到稳态值，但是如果把P加上的话，超调就基本上没有了，然后调整时间也变得 ...

嗯嗯，多谢，我这几天也尝试调整了一下，你对电机限幅了吗？你是根据什么限幅的？看波形吗？

作者: heyunfu01 时间: 2015-6-3 00:14

la9998372 发表于 2015-6-3 00:13
调电机pid的时候一定要看速度波形，这样好调。

嗯嗯，我也是这么调的，再请问，速度PID调到什么状态算是好的？

作者: heyunfu01 时间: 2015-6-3 00:27

la9998372 发表于 2015-6-3 00:16
如果调得硬一点，就一定不要超调，有的时候超调的时候正好是下一个弯道入弯的时候，会特别蛋疼。软点也可 ...

好的，谢谢啦，大神

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