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标题: 调节 PID遇到整定系数P 问题进！ [打印本页]

作者: 不羁的_AkglL 时间: 2015-5-29 21:17
标题: 调节 PID遇到整定系数P 问题进！

（个人的理解，希望与大家交流一下，有什么问题大家可以一起讨论！或者加我QQ541965636）

论纯比例调节的稳态误差：

假如说：U（t）=P*e（t），u（t）为输出量；

稳态误差，即系统相对稳了，但与期望值不同。

比如u（t）为PWM的输出量。

相对稳态，就是你设定一个P值后，当e（t）在变化时，变到一个值时（记为e’(t)），它乘上你设定的P值时，得到一个U（t），也即得到你的PWM输出量，这个PWM量产生的速度的与期望值的偏差e(t)=e’(t).那么你就懂了，系统就在P的调节下，陷入循环调节了。速度当然也会相对的稳定了，但不是以你期望的速度稳定。如果真的没有偏差了，那输出U（t）就是0啦！也就不转了。

当然众所周知对于电池电压不同的状态下，也许相同的PWM值，带来的速度却是不同的。所以这个e’（t）可能系统复位一下，就不同了。但是它是一般是存在的。一般都要加个积分来消除稳态误差，所以电机单调P不行的，就不要在那乱试了。

结论：纯比例调节是不能消除稳态误差的。

有同鞋就说了，我舵机就是纯比例调节啊，一样转的很好啊，但是你舵机是不是找了一个中值啊，然后U（t）是中值的增量啊。而且主要是你的舵机PWM值一定对应的是一个固定的转角。且你的e（t）是根据中心线的偏差来的，所以基本不会有e’(t)。所以舵机调节也不用加积分来消除稳态误差，加了积分反而会使调节滞后。所以舵机一般只用PD调节。

位置式增量式都是一样的。

作者: 旋风麦林 时间: 2015-5-30 11:47