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标题: 电磁组 90度弯 180度弯等急弯根本不用处理，不服来辩！ [打印本页]

作者: Stan克 时间: 2015-5-19 22:47
标题: 电磁组 90度弯 180度弯等急弯根本不用处理，不服来辩！
一排4个探头，因为进入弯道以后4个值都变得很小，所以普通的pd算法已经没有作用。
然后直接打死，就这么神奇的过去了，90°，180°，十字都可以轻松的过去。。。
然后一想，速度一快，这种急弯基本都得靠打死才能过去。重要的是入弯的速度要控制好，不要打滑。
我是这么想的，大家来辩吧~~~~

作者: zhou1994 时间: 2015-5-19 22:51
等你跑快了再来和我辩

作者: ╭ァ简简单单、 时间: 2015-5-19 22:58
楼上最有说服力，有思路，嗯。好事。跑好了再说。

作者: Stan克 时间: 2015-5-19 23:51

zhou1994 发表于 2015-5-19 22:51
等你跑快了再来和我辩

我说辨只是想骗骗回复，当然我现在的确用的是这只方法，只是遇到了瓶颈，速度一块出弯就很陡

作者: Stan克 时间: 2015-5-19 23:53

╭ァ简简单单、发表于 2015-5-19 22:58
楼上最有说服力，有思路，嗯。好事。跑好了再说。

最近就是一直在调，但是感觉这就像走到了一条死胡同，一开始的确通过优化，能提高一点速度，但是发现了速度提高不了，没有了质的提高，所以很烦躁啊，第一次做小车，没经验

作者: Stan克 时间: 2015-5-19 23:56

la9998372 发表于 2015-5-19 23:16
抱死之前的路径也很重要

说到点子上了呀

，现在就是感觉突然打死，同时刹车时，车甩尾严重，导致不稳定和速度下降。

作者: 安安安然。 时间: 2015-5-20 00:04
if(左拐)
左打死;
else
右打死;

过弯妥妥的

作者: tt跳跳tt 时间: 2015-5-20 00:19
急弯是会打死，就看你什么时候打死。

作者: 牛奶土豆 时间: 2015-5-20 00:41
确实时间把握过晚打死都救不回来

作者: Stan克 时间: 2015-5-20 15:15

安安安然。发表于 2015-5-20 00:04
if(左拐)
左打死;
else

我就是这么写的0.0，1.8左右的速度完全可以跑过去，再大就甩尾，还因为我现在只是洞洞板搭的车，重心超高

作者: Stan克 时间: 2015-5-20 15:17

牛奶土豆发表于 2015-5-20 00:41
确实时间把握过晚打死都救不回来

所以加了刹车

作者: Stan克 时间: 2015-5-20 15:18

tt跳跳tt 发表于 2015-5-20 00:19
急弯是会打死，就看你什么时候打死。

我是当探头采值小于一定值就打死

作者: 08孤狼80 时间: 2015-5-20 15:50
我用的普通PD速度稍微一快，弯道就冲出去

作者: 钟意黑色 时间: 2015-5-20 16:29

安安安然。发表于 2015-5-20 00:04
if(左拐)
左打死;
else

感觉过弯的影响更多的是，入弯前的路径和舵机的响应速度。这两个我都做不好。跑起来总会有甩尾出赛道的问题

作者: Stan克 时间: 2015-5-20 17:47

08孤狼80 发表于 2015-5-20 15:50
我用的普通PD速度稍微一快，弯道就冲出去

先要看你传感器怎么布，可能前瞻不够长，也可能弯道传感器值太小

作者: 麦籽小立 时间: 2015-5-20 21:56
想法太简单

作者: Jyoun 时间: 2015-5-20 22:38
几乎不会打死。

作者: Stan克 时间: 2015-5-20 23:52

Jyoun 发表于 2015-5-20 22:38
几乎不会打死。

完全靠pid调的吗，有没有加竖直的探头？我只有4个水平的，只能这么写了。。。

作者: Stan克 时间: 2015-5-20 23:54

麦籽小立发表于 2015-5-20 21:56
想法太简单

每次要看着几个探头值，想来想去想，心累，还不如直接打死算了

作者: 牛奶土豆 时间: 2015-5-23 10:45

Jyoun 发表于 2015-5-20 22:38
几乎不会打死。

那就只能刹车了

作者: xiaodianxun 时间: 2015-5-23 18:54
靠打死过肯定不行，打死最多是在电感值太小的时候导致计算错误时用的。

作者: iMan 时间: 2015-5-23 22:28
角度决定速度速度决定角度

作者: yyuiopxx 时间: 2017-4-5 19:52
打死要是有用的话，那还要什么舵机PID控制？

作者: 天才解文艺 时间: 2017-4-17 09:16
提前识别？两个最外侧电感距离多少？90°弯的话，可以考虑最外侧横电感改成八字，要比横电感灵敏

作者: znjqr 时间: 2017-4-17 11:08
if,我只是路过打酱油的

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