智能车制作

标题: K60移植数字陀螺仪出错！有图，还得麻烦各位神哥 [打印本页]

作者: pang576101312 时间: 2015-5-9 20:24
标题: K60移植数字陀螺仪出错！有图，还得麻烦各位神哥
陀螺仪是L3G4200D 用的硬件IIC
黄色是陀螺仪积分出的角度，红色是角速度
问题就是，现在陀螺仪往正方向，速度就不能快，一快，就如图所示，那段黄色的直线上升区域，本该下去的。
是不是不能用硬件IIC？跪了

[attach]76952[/attach]

作者: pang576101312 时间: 2015-5-9 20:25
      IIC_Receive[0]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X2A)-150;                      // Y
      IIC_Receive[1]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X2B)-22;                      //数据合成
// IIC_Receive[3]=IIC_Receive[3]+100;
      dis_datay=(IIC_Receive[1]*256)+IIC_Receive[0];    //因为经过了自检，初始后波形更好，但是不在0位

                                                                                                      //需要加修正值，Z轴同理
      IIC_Receive[2]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X2C)-60;                      // Z
      IIC_Receive[3]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X2D)-227;                         //
      dis_dataz=(IIC_Receive[3]<<8)+IIC_Receive[2];    //

      IIC_Receive[4]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X28)-210;                      // X
      IIC_Receive[5]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X29)-231;                         //
      dis_datax=(IIC_Receive[5]<<8)+IIC_Receive[4];    //




      L3_Angy+=dis_datay/350;
      L3_Angx+=dis_datax/350;
      L3_Angz+=dis_dataz/350;
      OutData[0]=dis_datay;
      OutData[1]=L3_Angy;
      OutData[2]=L3_Angz;
      OutData[3]=L3_Angx;

作者: pang576101312 时间: 2015-5-9 20:42
顶人工顶

作者: 1224091496 时间: 2015-5-10 09:25
采样率对吗

作者: pang576101312 时间: 2015-5-10 13:22

1224091496 发表于 2015-5-10 09:25
采样率对吗

那个应该是好着呢，因为发现是陀螺仪自己溢出了还是怎么的，读出来的数据，角速度快到某个程度时，就会溢出·，翻转到另一边······不知道怎么处理

作者: 、、緗鉨、、 时间: 2015-5-10 21:44
顶顶顶

作者: lxtqyh 时间: 2016-4-12 17:47
嗨，我也是陕西科技大学

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)