过完直角，车开始左右摇晃，摄像头组

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过完直角，车开始左右摇晃，在直道上也是如此，有莫有大神知道这是怎么了啊？？？

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┽岁月流年 发表于 2015-5-8 20:24
求直角思路

我是这样的:1、检测黑带（进入直角标志）2、满足1的情况下，检测一边丢线&&一边没丢线的情况，满足就给舵机个值 打角（哪边丢线就往哪边打角）3、再检测黑带标志（出直角标志）

腮帮子

运行时间太长

牧奎山谷

如何判断直角

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1chuxian1 发表于 2015-5-24 19:13
楼主，你好，我最近也在弄直角，大致思路和你的差不多，但是，有一些地方没有想明白，当小车转过来之后，检 ...

可以写个黑线计数，过一次黑线，黑线标志加一，奇数的情况下表示进入直角（开始判断直角，找到直角标志就打角），偶数表示出直角。
关于黑线计数问题也是个当初困扰了我们很久的问题，你可以参考一下我队友的这个贴：http://www.znczz.com/forum.php?m ... hlight=%BC%C6%CA%FD

Ｓτｒīｖé___

66:lol:lol

1chuxian1

楼主，你好，我最近也在弄直角，大致思路和你的差不多，但是，有一些地方没有想明白，当小车转过来之后，检测到黑线，可是这条黑线可能在相邻两幅图中出现，如下图所示，检测到第一幅图中的黑线，判为出直道，可是下一幅图也是这条黑线，该如何判定？这样导致了下一个直角标志不知该如何界定了。希望能够交流一下

huangzhiliang

直角直接判断出来 在某个位置 直接舵机打角过去就行了

sw5131899

不要只给一个定值，在判定直角的算法里写个统计直角标志位的数，写个非线性转角数组，比如第一次是直角，打角5度，第二次打角7度，第三次20度，这样过了之后就不会在抖了。

Touch

zhangkuo 发表于 2015-5-10 23:54
算法问题，求举个例子吧

我不知道呀，每个人的硬件都不一样，思路上面就给出来了，关键看你怎么处理

黄书恒

算法问题，你应该事采用黑线作为判断直角的标志，这个标志在后面没有消除掉