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标题: 时序有点乱，，，求解 [打印本页]

作者: abacrya、军 时间: 2015-4-30 02:00
标题: 时序有点乱，，，求解
时序有点乱，CCD采集和直立控制有冲突，
原来时序：
2MS中断，在中断中进行平衡控制和速度，角度控制的平滑输出。//用时560us
并设置20MS与10MS标志位，
并在主函数while(1)中判断；
在10MS，进行角度控制，并开启CCD曝光定时；//用时50US
在20ms，进行速度控制。//用时40US

CCD采集中断，（采集在中断中完成）（曝光定时时间<10ms，现在固定为8MS，）
采集CCD数据，清空寄存器，关曝光中断；

当只对一个CCD进行采集时，//用时650US
一切正常，弯道平滑，

当对两个CCD经行采集时//用时1300US
50CM弯道感觉在走分段直线，布圆滑

、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、
改进方法：、
（1）中断中只设定标志位，所有计算都在主程序中解决
现象：连直立也不能保持（在重新调节积分时间后），
（2）设定4个中断，pit0_pint3,按标好设置优先级，0最高，3最低。
      0中断中放直立控制。
      1中断放CCD采集
   2 中断放角度控制
      3中断放速度控制
现象：过弯还是存在不圆滑。。。

不知道还有什么解决的方法，，，

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-30 03:49
一个PIT,1Ms中断..3Ms直立控制..第1ms采集方向角速度,2ms采集加速度,3ms采集直立角速度滤波输出,,第10Ms采集ccd,第1ms处理ccd图像,每1ms输出一次电机

作者: abacrya、军 时间: 2015-4-30 11:12

、痕迹发表于 2015-4-30 03:49
一个PIT,1Ms中断..3Ms直立控制..第1ms采集方向角速度,2ms采集加速度,3ms采集直立角速度滤波输出,,第10Ms采 ...

弱弱问一句，，，是放在全部放在中断中还是设定标志位，在主函数中搞，，

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-30 20:29

abacrya、军发表于 2015-4-30 11:12
弱弱问一句，，，是放在全部放在中断中还是设定标志位，在主函数中搞，，

我是全部放中断里面的...因为主函数我又其他事要做

作者: zhifu 时间: 2015-4-30 21:58

、痕迹发表于 2015-4-30 20:29
我是全部放中断里面的...因为主函数我又其他事要做

敢问是其他什么事要搞？

作者: 、痕迹 时间: 2015-5-1 04:21

zhifu 发表于 2015-4-30 21:58
敢问是其他什么事要搞？

很多事.....但是直立速度方向和保护都在中断里面....ccd图像抖动就表示中断里面的时序溢出了

作者: abacrya、军 时间: 2015-5-1 08:27

、痕迹发表于 2015-4-30 20:29
我是全部放中断里面的...因为主函数我又其他事要做

我和之前相同的控制周期。。。放在中断里面就乱了。。。直道都两边摆、、

作者: zhifu 时间: 2015-5-1 09:35

、痕迹发表于 2015-5-1 04:21
很多事.....但是直立速度方向和保护都在中断里面....ccd图像抖动就表示中断里面的时序溢出了

ccd图像抖动就表示中断里面的时序溢出了?why？请详解！

作者: 海纳百川1 时间: 2015-5-1 15:43
我也遇到过相同的问题我单片机KL26 加速度计和陀螺仪都是I2C读的分别耗时1.2ms左右所以我就配了一个1.5ms pit0中断分四个周期 1 读加速度 2 读角速度角度合成角度控制电机输出 3方向周期控制 4速度周期控制之前我也是CCD采集在主函数里面踩在pit0里面给6ms标志位两个CCD采集（第二个CCD数据还没用用单片机两个端口作为两个CCD的同样的SI CLK 两个AD口一次时序AD采集就完了）但昨天一想这样采集会被1.5ms中断打断影响图像也确实出现了波动所以又额外配置了一个pit1中断 200ns 每次进去翻转一下电平（SI CLK）还有ad_once 采集的还算可以不过我没设置中断优先级用的野火KL26库 KL26又是pit0和pit1共用一个中断号所以我在pit0中置的6ms标志位用来作为pit1的使能（同时也是优先级吧）采集结束完标志位清零不知道我这样行不行

作者: abacrya、军 时间: 2015-5-1 17:00

、痕迹发表于 2015-5-1 04:21
很多事.....但是直立速度方向和保护都在中断里面....ccd图像抖动就表示中断里面的时序溢出了

中断时序溢出？我现在的CCD采集图像就在抖动，，是那种曝光时间不一样而引起的抖动

作者: abacrya、军 时间: 2015-5-1 17:33
本帖最后由 abacrya、军于 2015-5-1 17:36 编辑

、痕迹发表于 2015-4-30 03:49
一个PIT,1Ms中断..3Ms直立控制..第1ms采集方向角速度,2ms采集加速度,3ms采集直立角速度滤波输出,,第10Ms采 ...

现在的问题就是。。。把程序改了之后。但是控制周期不变的情况下。。。出弯乱晃，，，减小P值直接过不了弯，，，而且采集CCD的图像发送到上位机，，会看到跳动，，曝光时间不同引起的跳动
void pit0_incident(void)
{

time_2++;
time_10++;
time_20++;
/**每2MS进行姿态控制**/
if(time_2>2)
{
   time_2=1;
   balance_pwm=balance_control(0);
}
L_PWM=balance_pwm;
R_PWM=balance_pwm;
switch(time_10)
{
   /**1MS进行CCD复位,曝光时间=采集时间-复位时间**/
   case 2:
      {
      ccd_restet(2);
      break;
      }

   /**2MS进行CCD复位,曝光时间=采集时间-复位时间**/
   case 3:
      {
      ccd_restet(1);
      break;
      }
   /**7MS进行CCD采集**/
   case 8:
      {
      ccd_gather(ccd2_daat,2);
      //uart_putstr (UART0,ccd1_daat);
      break;
      }

   /**8MS进行CCD采集**/
   case 9:
      {
      ccd_gather(ccd1_daat,1);
      //uart_putstr (UART0,ccd1_daat);
      break;
      }
   /**9MS进行CCD数据处理**/
   case 10:
      {
      zz= ccd_data_dispose(ccd1_daat,80);
            //ccd_data_dispose(ccd2_daat,80);
      break;
      }
   /**10MS进行方向控制**/
   case 11:
      {
      time_10=1;
      angle_control(zz);
      //VisualScope_Output(zz,i/100,0,0);
      break;
      }
}
/*每20MS进行速度控制*/
if(time_20>20)
{
   time_20=1;
   speed_control(sudu);
   //speed_sign=1;
   if(beep_time)
   {
      beep_time++;
      if(beep_time>5)
      {
      beep_time=0;
      beep=1;
      }
   }
}

//进行速度控制后加上速度控制PWM值
speed_pwm=speed_smoothness_out(time_20);
L_PWM-=speed_pwm;
R_PWM-=speed_pwm;
//进行角度控制后加上角度控制PWM值
angle_pwm=angle_smoothness_out(time_10);
L_PWM+=angle_pwm;
R_PWM-=angle_pwm;

//VisualScope_Output(L_PWM,R_PWM,speed_pwm,angle_pwm);

L_motor_pwm(L_PWM);
R_motor_pwm(R_PWM);

/************************************************/
PIT_Flag_Clear(PIT0);          //清除中断标志位

}

作者: abacrya、军 时间: 2015-5-1 18:32
本帖最后由 abacrya、军于 2015-5-1 18:49 编辑

、痕迹发表于 2015-5-1 04:21
很多事.....但是直立速度方向和保护都在中断里面....ccd图像抖动就表示中断里面的时序溢出了

http://www.znczz.com/thread-120487-1-1.html 按照这个帖子里的意见。。。我在中断中加入了IO口反转，用示波器测的频率是500HZ(1ms中断)，之后我在中断中加入2MS延时，频率变为了125HZ，，。。这表示定时器实是在程序执行完之后才开始计时，，就说我中断里的程序一定会执行完。。。
在20MS判断中加入时，测得频率为22.73HZ（则速度控制频率为45.46HZ，21.9ms）（还是比较正常的）。
在10MS判断中加入时，测得频率为45.45HZ（则角度控制频率为90.90HZ，11ms）（还是比较正常的）。

但是我的CCD图像还是抖动，，发送程序放在主函数中的。。

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-5-1 19:47

abacrya、军发表于 2015-5-1 18:32
http://www.znczz.com/thread-120487-1-1.html 按照这个帖子里的意见。。。我在中断中加入了IO口反转， ...

你的采集中断是不是处理的费时间了，可以再压缩一下，采集1.2都放在一个里处理也可以放在一个里面，时间不会超的，尽量合并处理周期，试一下

作者: abacrya、军 时间: 2015-5-1 20:23

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-5-1 19:47
你的采集中断是不是处理的费时间了，可以再压缩一下，采集1.2都放在一个里处理也可以放在一个里面，时间 ...

嗯嗯，，我的采集需要645us,,,直立控制需要560us，为了能让中断里面的运行时间少于1ms,所以我分开采集，这样改变后，ccd图像跳动好转了，但是转弯控制有了点问题，在ccd前瞻不变，控制周期不变的情况下，相同的控制参数，效果完全不一样，而且速度控制也是

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-5-1 21:07

abacrya、军发表于 2015-5-1 20:23
嗯嗯，，我的采集需要645us,,,直立控制需要560us，为了能让中断里面的运行时间少于1ms,所以我分开采集， ...

试着给控制输出做一下平滑处理，将控制量分成多次累加

作者: 、痕迹 时间: 2015-5-1 22:18

abacrya、军发表于 2015-5-1 18:32
http://www.znczz.com/thread-120487-1-1.html 按照这个帖子里的意见。。。我在中断中加入了IO口反转， ...

ccd图像抖动..把你的ccd曝光和采集周期改成10ms的整数倍...不然日光灯工频50Hz会让ccd抖动

作者: abacrya、军 时间: 2015-5-2 06:36

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-5-1 21:07
试着给控制输出做一下平滑处理，将控制量分成多次累加

是的，，这个我之前就在使用，，，速度分为20次累加，，角度分为10次，，，我在吧以前的和现在的作对比，希望能找到问题所在，，

作者: abacrya、军 时间: 2015-5-2 06:39

、痕迹发表于 2015-5-1 22:18
ccd图像抖动..把你的ccd曝光和采集周期改成10ms的整数倍...不然日光灯工频50Hz会让ccd抖动

嗯嗯，，好，那就固定10ms，然后调放大倍数，，，对于比赛时的灯光，好像有余辉效应，不会出现日光灯这种问题，，，

作者: up_and_up 时间: 2015-5-2 11:54
楼主，你有没有测过ccd_gather(ccd2_daat,2);这个函数执行需要多长时间？也就是ccd AD转换需要多长时间？我测量的是9MS，所以我采集函数必须被打断

作者: abacrya、军 时间: 2015-5-2 12:10

up_and_up 发表于 2015-5-2 11:54
楼主，你有没有测过ccd_gather(ccd2_daat,2);这个函数执行需要多长时间？也就是ccd AD转换需要多长时间？ ...

你这个太长了把，，我的才645us

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