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标题: 【光电直立】为什么小车不能匀速？ [打印本页]

作者: zhoujie 时间: 2015-4-23 11:43
标题: 【光电直立】为什么小车不能匀速？
本帖最后由 zhoujie 于 2015-4-23 11:53 编辑

为什么现在小车不能匀速前进，速度为0时候给个比较大的外力小车，来回两三次就可以静止站立，但是加上速度后小车总是先加速后减速，如此循环不能匀速！什么情况大家有什么好的解决方法没？虚心请教！
http://v.youku.com/v_show/id_XOTQwMDMyNzAw.html

作者: 超超呼叫乐乐 时间: 2015-4-23 16:05
是不是零偏量变了？

作者: zhoujie 时间: 2015-4-23 16:39

超超呼叫乐乐发表于 2015-4-23 16:05
是不是零偏量变了？

程序执行过程中，0偏变量不会改变的

作者: zhoujie 时间: 2015-4-23 17:27
大神们你快点给出你们宝贵的指示吧，

作者: 再也不留恋了 时间: 2015-4-24 21:08
我的也是

作者: 空心杯 时间: 2015-4-24 22:05
参数没调好

作者: 空心杯 时间: 2015-4-24 22:05
积分限幅

作者: zhoujie 时间: 2015-4-24 22:10

空心杯发表于 2015-4-24 22:05
积分限幅

现在是车子会突然倒下速度环波形过冲很严重，这个是怎么个情况？

作者: zhoujie 时间: 2015-4-24 22:10

再也不留恋了发表于 2015-4-24 21:08
我的也是

请问你们解决没？

作者: 空心杯 时间: 2015-4-24 22:33

zhoujie 发表于 2015-4-24 22:10
现在是车子会突然倒下速度环波形过冲很严重，这个是怎么个情况？

速度平滑输出，否则会失控的

作者: 向往耄耋 时间: 2015-4-24 22:56
我们也有这种情况，现在越来越严重了

作者: zhoujie 时间: 2015-4-24 23:39

空心杯发表于 2015-4-24 22:33
速度平滑输出，否则会失控的

嗯我们参考了清华大的方案把速度分20次平滑输出。但是，车子还是会突然倒下（倒下前电机会突然卡卡转动）

作者: zhoujie 时间: 2015-4-24 23:40

向往耄耋发表于 2015-4-24 22:56
我们也有这种情况，现在越来越严重了

我们也是，还是没有好的解决方案！好几天都是这样，愁死了！

作者: zhoujie 时间: 2015-4-24 23:40

向往耄耋发表于 2015-4-24 22:56
我们也有这种情况，现在越来越严重了

主要是现在不清楚问题出在哪！

作者: Libra♀ 时间: 2015-4-25 10:20

zhoujie 发表于 2015-4-24 23:40
我们也是，还是没有好的解决方案！好几天都是这样，愁死了！

我们在这块卡了一个多月了，几天还抱怨？

作者: 樊洪江 时间: 2015-4-25 12:35
我之前也是这样的。应该是速度PI有问题。我们的原因是应为I值太大了...所以调低了还不错。然后调之前最好还是检查检查直立的所有参数对不对

作者: [JACE] 时间: 2015-4-25 12:57
积分没有搞好～

作者: 空心杯 时间: 2015-4-25 13:22

zhoujie 发表于 2015-4-24 23:39
嗯我们参考了清华大的方案把速度分20次平滑输出。但是，车子还是会突然倒下（倒下前电机会突然卡 ...

给的太多了

作者: zhoujie 时间: 2015-4-25 14:32

空心杯发表于 2015-4-25 13:22
给的太多了

谢谢您了，我们的问题是速度环有问题，现在差不多解决了

作者: zhoujie 时间: 2015-4-25 14:34

樊洪江发表于 2015-4-25 12:35
我之前也是这样的。应该是速度PI有问题。我们的原因是应为I值太大了...所以调低了还不错。然后调之前最好还 ...

谢谢，大神指导，我们，我们的问题确实出在这了

作者: zhoujie 时间: 2015-4-25 14:36

[JACE] 发表于 2015-4-25 12:57
积分没有搞好～

厉害！！一语道破！

作者: 樊洪江 时间: 2015-4-25 16:10

zhoujie 发表于 2015-4-25 14:34
谢谢，大神指导，我们，我们的问题确实出在这了

.......不是大神哈。我是一只菜逼....这个问题纠结了很久，学长给的介意，解决的

作者: zhoujie 时间: 2015-4-25 16:15

樊洪江发表于 2015-4-25 16:10
.......不是大神哈。我是一只菜逼....这个问题纠结了很久，学长给的介意，解决的

谦虚了！不过问题解决了，还是很好的。

作者: Young_rock 时间: 2015-4-25 16:58
调直立

作者: CHNCPJ 时间: 2015-4-25 19:15
回头调直立

作者: 赵宇爱韦德 时间: 2015-4-25 20:32
调一下限幅

作者: zhoujie 时间: 2015-4-25 23:06

赵宇爱韦德发表于 2015-4-25 20:32
调一下限幅

您是指什么限幅？

作者: 赵宇爱韦德 时间: 2015-4-26 00:48
速度限幅啊肯定是

作者: zhoujie 时间: 2015-4-26 11:59

赵宇爱韦德发表于 2015-4-26 00:48
速度限幅啊肯定是

嗯但是效果不是很明显

作者: 向往耄耋 时间: 2015-4-27 22:11

zhoujie 发表于 2015-4-24 23:40
主要是现在不清楚问题出在哪！

你们解决了吗？我们的好多了，我们是速度，速度I限幅过于严重‘了

作者: zhoujie 时间: 2015-4-28 15:05

向往耄耋发表于 2015-4-27 22:11
你们解决了吗？我们的好多了，我们是速度，速度I限幅过于严重‘了

加速摔倒的问题解决了，我们是硬件出问题了但是匀速的问题还是没有解决的太好，直道减速，弯道加速！很头疼

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