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标题: 求助帮我看看这段pid代码有问题吗？为什么烧到车里电机就不转了呢 [打印本页]

作者: 海军20 时间: 2015-4-21 20:30
标题: 求助帮我看看这段pid代码有问题吗？为什么烧到车里电机就不转了呢
file:///C:\Users\SXP\Documents\Tencent Files\1044902642\Image\C2C\DRKI(8O08YZSDK5BT_3`PTX.png

作者: 海军20 时间: 2015-4-21 20:33

:(:(:(:(:(:(:(

作者: 海军20 时间: 2015-4-21 20:41
求大神来啊

作者: 海军20 时间: 2015-4-21 20:45
感觉就是speed-error-last的问题但是就是想不明白啊

作者: zhou1994 时间: 2015-4-21 20:53
这一段没有看出问题。检查一下其他的

作者: 海军20 时间: 2015-4-21 21:00

zhou1994 发表于 2015-4-21 20:53
这一段没有看出问题。检查一下其他的

别的应该是没有问题，去掉speed-error-lest可以调速的

作者: zhou1994 时间: 2015-4-21 21:05
你就给p赋值了。你把这句去了，这段程序就没作用了。你敢说你其他地方没问题。。。

作者: 海军20 时间: 2015-4-21 21:12

zhou1994 发表于 2015-4-21 21:05
你就给p赋值了。你把这句去了，这段程序就没作用了。你敢说你其他地方没问题。。。

去掉speed-error-last还有speed-error

作者: zhou1994 时间: 2015-4-21 21:22

海军20 发表于 2015-4-21 21:12
去掉speed-error-last还有speed-error

我真是服了。你不先调偏差项。调偏差变化项。

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-21 21:48
同学请问一下你这里的程序 keepspeed=35 是不是以脉冲为单位来代表速度脉冲和你要达到的速度值你是这么测出来的

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-21 21:52

zhou1994 发表于 2015-4-21 20:53
这一段没有看出问题。检查一下其他的

学长我现在速度有脉冲来表示但是我不知道然后在速度cm/s和脉冲确定一种关系希望能教一叫我们

作者: zhou1994 时间: 2015-4-21 21:57

夏日之恋发表于 2015-4-21 21:52
学长我现在速度有脉冲来表示但是我不知道然后在速度cm/s和脉冲确定一种关系希望能教一叫我们

为何一定要换成cm/s的单位。用脉冲就可以了。

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-21 22:05

zhou1994 发表于 2015-4-21 21:57
为何一定要换成cm/s的单位。用脉冲就可以了。

我想说的是我原本想要车模达到2m/s 但是在控制车速度环的时候我需要设定目标速度为2m/s 应该用脉冲表示多少才能与自己设定的速度2m/s

作者: 海军20 时间: 2015-4-21 22:09

夏日之恋发表于 2015-4-21 21:48
同学请问一下你这里的程序 keepspeed=35 是不是以脉冲为单位来代表速度脉冲和你要达到的速度值你是这么 ...

对是以脉冲数来代表的编码器是500线的换算一下就能得到速度了

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-21 22:15

海军20 发表于 2015-4-21 22:09
对是以脉冲数来代表的编码器是500线的换算一下就能得到速度了

那只能对脉冲和圈/秒建立关系不能和速度m/s建立联系

作者: 海军20 时间: 2015-4-21 22:19

夏日之恋发表于 2015-4-21 22:15
那只能对脉冲和圈/秒建立关系不能和速度m/s建立联系

如果是整个赛道的平均速度的话你自己想怎么算。。

作者: zhou1994 时间: 2015-4-21 22:20

夏日之恋发表于 2015-4-21 22:05
我想说的是我原本想要车模达到2m/s 但是在控制车速度环的时候我需要设定目标速度为2m/s 应该用脉冲 ...

最简单的方法，就是在上位机上慢慢加速度，等车跑到你需要的速度之后记录下来脉冲值。但是我只想说，这又有什么用呢？车不是看你需要多少速度，而是看它能跑到什么速度。不是说你给了3m的速度，车就飞到3m去了。

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-21 22:24

zhou1994 发表于 2015-4-21 22:20
最简单的方法，就是在上位机上慢慢加速度，等车跑到你需要的速度之后记录下来脉冲值。但是我只想说，这又 ...

恩懂了学长就是吊

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-21 22:26

夏日之恋发表于 2015-4-21 22:24
恩懂了学长就是吊

学长能不能发一份那种上位机的压缩包貌似我没有可不可以

作者: zhou1994 时间: 2015-4-21 22:31

夏日之恋发表于 2015-4-21 22:26
学长能不能发一份那种上位机的压缩包貌似我没有可不可以

上位机我的是自己写的。现在还不能开源，实在抱歉。你可以去找一些开源的，或者自己用按键慢慢调也许。

作者: 麦籽小立 时间: 2015-4-22 10:25
你的现象是不是电机机械特性偏软？
应该把speed_PWM定义成全局变量

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