这段代码是摄像头组斜率的求法，上届学长留下的，可是不知道是什么意思？有人知道吗

bigsun

   for(i=0;i<=start-end;i++)
     {
          item_1+=i*(center_line[start-i]-50)*row_jiaozheng[start-i];     
          item_2+=i;
          item_3+=(center_line[start-i]-50)*row_jiaozheng[start-i];
          item_4+=i*i;
     }
     slope1=100*(item_1-(item_2*(long)(item_3))/(start-end+1))/(item_4-(item_2*(long)(item_2))/(start-end+1));
     if(slope1<0) k0=k1;
     else k0=k2;
     part_1=k0*slope1;

     //if(item_3<0) SCI_send(0);
     //else SCI_send(1);

     //求part_2
     for(i=start-4,sum=0;i<=start;i++)
          sum+=center_line[i];
     temp=sum/5-50;//小车靠左，temp>0;小车靠右， temp<0
     //if(temp<-10&&temp>10)
          //k3=k3/2;
     //SCI_send(temp);
     if(temp<-10&&temp>10)
          k3=k3/2;         
     part_2=k3*temp;

     angle=part_1+part_2;

bigsun

打错字了，是曲率的求法

跑龙套的人

代码不全，k0，k1,k2的代码也贴上来

bigsun

跑龙套的人 发表于 2015-4-19 11:08
代码不全，k0，k1,k2的代码也贴上来

k0，k1，k2就只是三个数字而已，根据实际调的

跑龙套的人

center_line数组里面存放的应该不是连续的行吧

785221947

你们还有学长留下，我们有的只是泪

bigsun

跑龙套的人 发表于 2015-4-19 15:37
center_line数组里面存放的应该不是连续的行吧

是按行连续采集的

bigsun

785221947 发表于 2015-4-19 16:01
你们还有学长留下，我们有的只是泪

差不多也是坑，程序都不知道是不是正确额

跑龙套的人

bigsun 发表于 2015-4-20 09:45
是按行连续采集的

那start-end 的至大概是在什么范围内，如果很大的话，这程序就有点问题了

bigsun

跑龙套的人 发表于 2015-4-20 12:07
那start-end 的至大概是在什么范围内，如果很大的话，这程序就有点问题了

start为开始采集到中心线，end为最后采集到中心线