智能车制作

标题: 【回馈论坛】考研归来，有小车的问题可以在这留言 [打印本页]
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 20:52
标题: 【回馈论坛】考研归来，有小车的问题可以在这留言
楼主大二参加第八届飞思卡尔比赛。比赛之后考研。现考研归来，有问题的可以提问。
另外，还剩28贡献，有要的同学可以直接回帖，贡献无偿放送。


补充内容 (2015-4-14 19:08):
不知道为什么不能回复了。有问题的同学到另外的帖子提问吧。http://www.znczz.com/forum.php?m ... page%3D1#pid1281176
作者: 龙象    时间: 2015-4-13 20:54
:):):):):):):):):):):)
作者: 龙象    时间: 2015-4-13 20:55
:):):):):):):)
作者: 龙象    时间: 2015-4-13 20:55
楼主是做什么组别的
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 20:56
龙象 发表于 2015-4-13 20:55
楼主是做什么组别的

做过直立光电，四轮电磁。
作者: 【征程】    时间: 2015-4-13 20:57
;P;P;P;P;P;P;P;P
作者: 大汤包    时间: 2015-4-13 21:02
厉害，考哪里了
作者: 龙象    时间: 2015-4-13 21:04
荷马111 发表于 2015-4-13 20:56
做过直立光电，四轮电磁。

嗯 你好 我是第十届直立组的 现在直立在一个位置一晃晃的  那我现在加速度控制可以吗
作者: 闪闪馨星    时间: 2015-4-13 21:05
:D:D:D:D:D:D:D:D:D:D:D:D:D:D
作者: 第109位梁山好汉    时间: 2015-4-13 21:07
谢啦。。。
作者: jhgjg    时间: 2015-4-13 21:14
神马意思
作者: 杨忘    时间: 2015-4-13 21:18
你好，我是第十届光电的，用的是冷火的程序，请问速度闭环程序怎么写？谢谢
作者: abc342501    时间: 2015-4-13 21:18
楼主，摄像头组如何处理单双线切换
作者: 1200    时间: 2015-4-13 21:22
:'(:'(
作者: pig_pig4    时间: 2015-4-13 21:23
:lol:lol:lol:lol
作者: pig_pig4    时间: 2015-4-13 21:23
:D:D:D
作者: pig_pig4    时间: 2015-4-13 21:23
:$:$:$:$:$
作者: pig_pig4    时间: 2015-4-13 21:23
:victory::victory::victory:
作者: 支点305    时间: 2015-4-13 21:24
顶顶         
作者: pig_pig4    时间: 2015-4-13 21:25
:hug:
作者: 六步上篮    时间: 2015-4-13 21:29
:lol:lol
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 21:35
大汤包 发表于 2015-4-13 21:02
厉害，考哪里了

西南交大 电气
作者: 皇家军丶铁骑    时间: 2015-4-13 21:35
:lol
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 21:36
abc342501 发表于 2015-4-13 21:18
楼主，摄像头组如何处理单双线切换

摄像头没试过，不敢胡乱指挥。光电直立和A车电磁的问题可以帮助参考一下。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 21:41
龙象 发表于 2015-4-13 21:04
嗯 你好 我是第十届直立组的 现在直立在一个位置一晃晃的  那我现在加速度控制可以吗

一晃晃的到了一个什么样的程度？我们当时判断直立的好坏的标准是：通过虚拟示波器看融合角度和加速度计得到的角度基本一致；通过调节PD控制器以后，信号衰减比为3：1；小车的硬度适中；直立状态下，小车基本不动。

如果你的小车晃的比较厉害的话，我建议直立再优化一下。轻微晃动的话，是可以加上速度控制的。
作者: ▓追梦﹏forever    时间: 2015-4-13 21:42
荷马111 发表于 2015-4-13 21:36
摄像头没试过，不敢胡乱指挥。光电直立和A车电磁的问题可以帮助参考一下。

请问IAR下载程序提示这个什么意思？楼主用过吗[attach]76120[/attach]
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 21:43
杨忘 发表于 2015-4-13 21:18
你好，我是第十届光电的，用的是冷火的程序，请问速度闭环程序怎么写？谢谢

我用的是XS128，没有用过其他芯片。
速度控制的基本方法是 固定时间内计算这个时间段的脉冲数换算成速度值，通过PID控制器得到相应的PWM值叠加到总体PWM上。
作者: EK_lion    时间: 2015-4-13 21:43
请问有什么好的方法防止丢线啊，除了丢线打死之外
作者: 龙象    时间: 2015-4-13 21:43
荷马111 发表于 2015-4-13 21:41
一晃晃的到了一个什么样的程度？我们当时判断直立的好坏的标准是：通过虚拟示波器看融合角度和加速度计得 ...

噢  属于轻微晃动吧 ，非常感谢  。那我就先加上速度控制吧   谢谢
作者: FAruba611    时间: 2015-4-13 21:45
楼主考的哪里啊
作者: 龙象    时间: 2015-4-13 21:45
▓追梦﹏forever 发表于 2015-4-13 21:42
请问IAR下载程序提示这个什么意思？楼主用过吗

这个是程序的路径有变化吧  可以直接跳过
作者: 龙象    时间: 2015-4-13 21:46
荷马111 发表于 2015-4-13 21:43
我用的是XS128，没有用过其他芯片。
速度控制的基本方法是 固定时间内计算这个时间段的脉冲数换算成速度 ...

那这个固定时间说的是不是定时器的的定时时间
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 21:46
EK_lion 发表于 2015-4-13 21:43
请问有什么好的方法防止丢线啊，除了丢线打死之外

是什么车？摄像头的我帮不到忙。
线性CCD的车，难免会丢线，因此需要补线算法；
电磁车是寻中线的车，丢线情况发生在速度很快入急弯的情形下（好车很少会丢线），比较一般的方法是丢线将舵机打死进行回正。
作者: EK_lion    时间: 2015-4-13 21:47
谢谢，我们是电磁的车
作者: 马杰    时间: 2015-4-13 21:48
怎么记录有黑变白的那个点？
作者: EK_lion    时间: 2015-4-13 21:48
荷马111 发表于 2015-4-13 21:46
是什么车？摄像头的我帮不到忙。
线性CCD的车，难免会丢线，因此需要补线算法；
电磁车是寻中线的车，丢 ...

谢谢，我们是电磁的车

作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 21:49
龙象 发表于 2015-4-13 21:46
那这个固定时间说的是不是定时器的的定时时间

比如中断周期是5ms，那么每个5ms内记录下脉冲计数器的脉冲数，连续记录N个5ms的脉冲总数（N官方程序为20），然后把这个脉冲总数换算就可以啦。 你说的固定时间就是你的用来计数用的周期时间，可以通过中断来实现。
作者: EK_lion    时间: 2015-4-13 21:50
荷马111 发表于 2015-4-13 21:46
是什么车？摄像头的我帮不到忙。
线性CCD的车，难免会丢线，因此需要补线算法；
电磁车是寻中线的车，丢 ...

好的电磁车不丢线，感觉好艰难啊，学长，您的车前瞻多少啊，我们的车前瞻到53cm，一到弯道就打死，是不是前瞻太长了
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 21:53
▓追梦﹏forever 发表于 2015-4-13 21:42
请问IAR下载程序提示这个什么意思？楼主用过吗

没有遇到过。英文上面写的是：没有找到源程序的文件。你看看是不是写的程序没有在你的程序的文件夹里，或者你是不是引用了其他程序的一个子文件，但是没有添加到这个工程里面。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 21:55
EK_lion 发表于 2015-4-13 21:43
请问有什么好的方法防止丢线啊，除了丢线打死之外

提高车的性能：机械。硬件，软件。

作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 21:57
马杰 发表于 2015-4-13 21:48
怎么记录有黑变白的那个点？

左侧的点减去右侧的点，如果有突变的话，把这个点的坐标记录下来就可以了。
作者: 马杰    时间: 2015-4-13 21:59
我是摄像头组的；你说的左边的点右边的点 指的是什么？ 数值的变化还是其他？
作者: 上高第二个军长    时间: 2015-4-13 22:02
6666666666
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 22:07
EK_lion 发表于 2015-4-13 21:50
好的电磁车不丢线，感觉好艰难啊，学长，您的车前瞻多少啊，我们的车前瞻到53cm，一到弯道就打死， ...

参加国赛的时候的前瞻是74cm。一刀弯道就打死说明，可能性很多。如果是前瞻的问题的话，可能是因为前瞻的超前量大于实际跑车所需要的速度，导致超前量过大。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 22:08
马杰 发表于 2015-4-13 21:59
我是摄像头组的；你说的左边的点右边的点 指的是什么？ 数值的变化还是其他？

摄像头的没有做过。光电CCD可以直接记录跳变点。
作者: 空有一人    时间: 2015-4-13 22:09
贡献无偿放送。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 22:10
空有一人 发表于 2015-4-13 22:09
贡献无偿放送。

实际上，两年前国赛开始前我送过一次了，送了450左右贡献，还剩28贡献。现已送完。
作者: 空有一人    时间: 2015-4-13 22:13
荷马111 发表于 2015-4-13 22:10
实际上，两年前国赛开始前我送过一次了，送了450左右贡献，还剩28贡献。现已送完。

楼主棒棒哒，舵机楼主能不能帮忙解答？感觉舵机反应慢
作者: 杨忘    时间: 2015-4-13 22:14
荷马111 发表于 2015-4-13 21:43
我用的是XS128，没有用过其他芯片。
速度控制的基本方法是 固定时间内计算这个时间段的脉冲数换算成速度 ...

是的，正在纠结速度的换算，请问怎么换算成速度，与设定速度比较的？
作者: Ijason    时间: 2015-4-13 22:15
表示不太懂各个部分   现在跟着学长坐车  车倒是搭起来了 全是学长的车子的程序  所以跑的也行  感觉这种情况就是学长给学妹弄个车玩      可是自己是真想学   自己整天就调一下pd参数  感觉自己都不知道自己学到了什么东西    求解答  我这种情况该怎么具体学起  
作者: ▓追梦﹏forever    时间: 2015-4-13 22:16
荷马111 发表于 2015-4-13 21:53
没有遇到过。英文上面写的是：没有找到源程序的文件。你看看是不是写的程序没有在你的程序的文件夹里，或 ...

好吧。。我再看看。。谢了
作者: 马杰    时间: 2015-4-13 22:17
荷马111 发表于 2015-4-13 22:08
摄像头的没有做过。光电CCD可以直接记录跳变点。

嗯哪 我也差不多明白了些  谢谢
作者: SPY。    时间: 2015-4-13 22:20
电磁。。刚开始写算法，差比和是什么的差 和 什么的和呀，在论坛都找不到明确的解答
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 22:23
空有一人 发表于 2015-4-13 22:13
楼主棒棒哒，舵机楼主能不能帮忙解答？感觉舵机反应慢

舵机空载反应速度只与舵机电压有关。只是不知你说的反应速度是不是指的是舵机空载速度。实际反应速度还要收到力矩，摩擦力以及程序的控制。
作者: abc342501    时间: 2015-4-13 22:25
楼主，你哪个大学的，我想查查你的技术报告。
作者: 马杰    时间: 2015-4-13 22:49
荷马111 发表于 2015-4-13 22:08
摄像头的没有做过。光电CCD可以直接记录跳变点。

哎程序在记录变化点这里一直进不去
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 23:09
标题: RE: 【回馈论坛】考研归来，有小车的问题可以在这留言
杨忘 发表于 2015-4-13 22:14
是的，正在纠结速度的换算，请问怎么换算成速度，与设定速度比较的？

不换算也行。速度值自己设定一下，在直道上跑，不同速度下自己设定的值记录下心里有数也是可以的。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 23:13
标题: RE: 【回馈论坛】考研归来，有小车的问题可以在这留言
Ijason 发表于 2015-4-13 22:15
表示不太懂各个部分   现在跟着学长坐车  车倒是搭起来了 全是学长的车子的程序  所以跑的也行  感觉这种情 ...

首先，希望你能完全参与到小车制作与调试过程中去。一边跟着做一边学习。其次，比赛需要学的东西比较多，软件硬件机械三个方面都很重要，选择一个或者两个方面进行深入学习，
回复中没有提到你做的是什么车，从哪里开始学习依情况而定。如果没有任何基础，建议先去看技术报告。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 23:15
标题: RE: 【回馈论坛】考研归来，有小车的问题可以在这留言
SPY。 发表于 2015-4-13 22:20
电磁。。刚开始写算法，差比和是什么的差 和 什么的和呀，在论坛都找不到明确的解答

差为左右电感采集到数据之差。和为左右电感采集到数值之和。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 23:15
标题: RE: 【回馈论坛】考研归来，有小车的问题可以在这留言
马杰 发表于 2015-4-13 22:49
哎程序在记录变化点这里一直进不去

不好意思，摄像头没有实验过。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 23:26
标题: RE: 【回馈论坛】考研归来，有小车的问题可以在这留言
abc342501 发表于 2015-4-13 22:25
楼主，你哪个大学的，我想查查你的技术报告。

几乎帮不到摄像头组的。建议参考国赛摄像头组技术报告。
作者: 小老头    时间: 2015-4-13 23:31
我是电磁组的，我们现在程序里可以调节的参数有点多，觉得好像都有用，我们该怎么调呢？
作者: 小村庄    时间: 2015-4-13 23:33
请问楼主电磁信号归一化怎么搞。。。。还有楼主电磁车怎么摆放的电感
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 23:36
标题: RE: 【回馈论坛】考研归来，有小车的问题可以在这留言
小老头 发表于 2015-4-13 23:31
我是电磁组的，我们现在程序里可以调节的参数有点多，觉得好像都有用，我们该怎么调呢？

理清思路；增加调试手段，加上蓝牙与虚拟示波器再整定参数。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 23:40
标题: RE: 【回馈论坛】考研归来，有小车的问题可以在这留言
小村庄 发表于 2015-4-13 23:33
请问楼主电磁信号归一化怎么搞。。。。还有楼主电磁车怎么摆放的电感

赛道距离变化和电感距离变换大致成一个二次函数关系，先得到足够多的数据，再进行函数拟合。归一只是一种手段，将变化值除以峰峰值。方法不唯一。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-13 23:42
标题: RE: 【回馈论坛】考研归来，有小车的问题可以在这留言
小村庄 发表于 2015-4-13 23:33
请问楼主电磁信号归一化怎么搞。。。。还有楼主电磁车怎么摆放的电感

第八届与第十届差别较大。当时流行的是一字摆放。
作者: 大止    时间: 2015-4-14 00:39
你好 我现在车子是开环的 还在调直立 但是调直立时 有时候角度一大 电机加速较大 就跑飞了 请问要怎么解决呢
作者: bzd_111    时间: 2015-4-14 06:45

:):):):)
作者: 瓦系新手    时间: 2015-4-14 07:08
直立给速度后跑一会，停一会，跑一会，停一会，为什么？
作者: 上清    时间: 2015-4-14 08:06
:o:o
作者: 1chuxian1    时间: 2015-4-14 08:17
大神，求教一下弯道处理策略
作者: likanglin    时间: 2015-4-14 09:33
前辈，我是光电直立组的，你们的当时的控制周期是怎么调试到最佳状态呢，我现在中断是1ms，在转弯处容易冲出去
作者: 孔令超    时间: 2015-4-14 09:42
:):):):)  大神  辛苦了
作者: _益菌    时间: 2015-4-14 09:47
现在传感器布局定了之后需要测试磁场数据，看着往届的技术报告都有小车中心距导线的位置与各个传感器的变化曲线，根据这个来拟合，我想问问这个数据是怎么测出来的，电感的的值可以通过串口看出来，距离是手动移动小车实现的吗，如果是的话，是整个小车平行于导线移动还是以前轮为中心左右移动呢？？？
谢谢解答!
作者: xsong    时间: 2015-4-14 10:04
:lol:lol
作者: 旧雨衣    时间: 2015-4-14 10:22
楼主，有没有遇到过直立车隔了很长时间再跑，路径不一样的情况，跑了几圈之后恢复正常的现象
作者: 荷马111    时间: 2015-4-14 10:55
瓦系新手 发表于 2015-4-14 07:08
直立给速度后跑一会，停一会，跑一会，停一会，为什么？

直立没调好，融合角度滞后实际角度数值太大；
或者，速度闭环周期过长；
作者: 荷马111    时间: 2015-4-14 10:57
旧雨衣 发表于 2015-4-14 10:22
楼主，有没有遇到过直立车隔了很长时间再跑，路径不一样的情况，跑了几圈之后恢复正常的现象

路径不一样指的是什么路径不一样，说的不具体。
陀螺仪受温度影响较大，上电时候的温度和跑起来的温度可能会有差别。另外，建议每次跑的时候都让电池电压高于7.2V。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-14 10:58
_益菌 发表于 2015-4-14 09:47
现在传感器布局定了之后需要测试磁场数据，看着往届的技术报告都有小车中心距导线的位置与各个传感器的变化 ...

平行移动；用液晶实时记录。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-14 10:59
1chuxian1 发表于 2015-4-14 08:17
大神，求教一下弯道处理策略

弯道策略只有一个：入弯减速，出弯加速。
作者: 易湘鑫    时间: 2015-4-14 11:02
:D:D:D:D:D:D:D
作者: 荷马111    时间: 2015-4-14 11:02
likanglin 发表于 2015-4-14 09:33
前辈，我是光电直立组的，你们的当时的控制周期是怎么调试到最佳状态呢，我现在中断是1ms，在转弯处容易冲出 ...

保持直立的情况下，加速控制和转弯控制不会对车的稳定性造成影响即可。
弯道容易冲出去的原因太多，可以拍视频发到着了。
作者: huangxk    时间: 2015-4-14 11:37
LZ  小弟我电磁  但是现在放大不太理想  有没有好的放大推荐一下啊   还有怎么减小相邻放大之间的干扰啊？   我已发愁好久了      
  
作者: 旧雨衣    时间: 2015-4-14 11:41
荷马111 发表于 2015-4-14 10:57
路径不一样指的是什么路径不一样，说的不具体。
陀螺仪受温度影响较大，上电时候的温度和跑起来的温度可 ...

之前调好的参数，隔了很长时间再跑，弯道过得很烂，不知道什么原因
作者: 从容阳光℡    时间: 2015-4-14 11:56
考到哪了
作者: wkw19921017    时间: 2015-4-14 12:16
:lol
作者: 夏枯草    时间: 2015-4-14 12:27
电磁组新手啊，能帮我们看看这个传感器原理图有什么问题吗？谢谢。我们放大电路用的是OP07的芯片，求指点
作者: 夏枯草    时间: 2015-4-14 12:32
输出信号的电压是一个定值10点多毫伏，信号发生器调到1KHZ就反应正常，调到20KHZ就没有反应了，这是什么问题啊？？
作者: 1chuxian1    时间: 2015-4-14 12:53
荷马111 发表于 2015-4-14 10:59
弯道策略只有一个：入弯减速，出弯加速。

我可能说错了，我想求问一下弯道控制策略，也就是控制舵机策略，用了分段加权，可是感觉不好
作者: 瓦系新手    时间: 2015-4-14 12:53
荷马111 发表于 2015-4-14 10:55
直立没调好，融合角度滞后实际角度数值太大；
或者，速度闭环周期过长；

有人说是速度i给大了，有这种可能吗？
作者: 三下五除二    时间: 2015-4-14 13:00
楼主没做过摄像头么
作者: 空有一人    时间: 2015-4-14 13:05
荷马111 发表于 2015-4-13 22:23
舵机空载反应速度只与舵机电压有关。只是不知你说的反应速度是不是指的是舵机空载速度。实际反应速度还要 ...

舵机反应与控制频率应该也有关系的吧？SD5舵机感觉直角反应慢。。2ms输出控制一次
作者: 马杰    时间: 2015-4-14 13:05
荷马111 发表于 2015-4-13 23:15
不好意思，摄像头没有实验过。

还是谢谢你
作者: chuyuanqiang    时间: 2015-4-14 13:10
你好，我们的是摄像头，在OV5116的财经上有些问题，显示不出画面，用的循环采集，但是不知道什么原因
作者: q7915239    时间: 2015-4-14 13:14
楼主，你的速度采集值是左右轮平均，用一个PID解决速度闭环。还是左右轮采各自的速度，各用一个PID。

我最近在纠结他们各自的优劣，能给我分析分析麽
作者: AdamPan    时间: 2015-4-14 13:24
我想问直立E车轮轴的大的那个齿轮有点偏了，这个怎么调好。
作者: 荷马111    时间: 2015-4-14 13:35
huangxk 发表于 2015-4-14 11:37
LZ  小弟我电磁  但是现在放大不太理想  有没有好的放大推荐一下啊   还有怎么减小相邻放大之间的干扰啊？  ...

LM386.到TI公司官网上申请样片。
作者: SPY。    时间: 2015-4-14 13:51
荷马111 发表于 2015-4-13 23:15
差为左右电感采集到数据之差。和为左右电感采集到数值之和。

比如，我现在用的是4个电感，是任意两个电感的差么？？？
作者: huangxk    时间: 2015-4-14 14:49
荷马111 发表于 2015-4-14 13:35
LM386.到TI公司官网上申请样片。

首先谢谢推荐    其实我们现在用的就是386   但是当用一路放大测数据时还算稳定   8位的255偏差最大是10左右   但是六路放大都接上时波动就特别大   怎么解决啊   现在就是在想是不是换个其他的放大稳定性会好点




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