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标题: 直立4月12测试 [打印本页]

作者: Yasuo 时间: 2015-4-13 18:39
标题: 直立4月12测试
http://v.youku.com/v_show/id_XOTMzMDc2NDMy_type_99.html

补充内容 (2015-4-13 20:40):
审核··好久

作者: 小鸿Hugh 时间: 2015-4-13 21:43
6666666666

作者: 一曲清明殇歌 时间: 2015-4-13 21:50
大神直角弯是怎么处理的？求指导

作者: shalian 时间: 2015-4-13 21:55
66666666

作者: Yasuo 时间: 2015-4-13 21:56

一曲清明殇歌发表于 2015-4-13 21:50
大神直角弯是怎么处理的？求指导

黑线识别，标记，入直角识别，特殊处理，出黑线

作者: 『残阳』 时间: 2015-4-13 22:00
本帖最后由『残阳』于 2015-4-13 22:02 编辑

凯神你今天洗头了吗

作者: Yasuo 时间: 2015-4-13 22:01

『残阳』发表于 2015-4-13 22:00
凯神

啊。。。吓到我了，鹏神

作者: 1200 时间: 2015-4-13 22:09
666666666666666

作者: 0/2 时间: 2015-4-13 22:15
大神啊，6666666

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-4-13 22:38
速度有2m2？

作者: 囧zZZ 时间: 2015-4-13 22:42

:lol:lol:lol:lol:lol

作者: 小醉颜红 时间: 2015-4-13 22:52
66666

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-4-13 22:56
直角掉轮子，十字需要处理下，转弯参数较软，单线过的不能再好

作者: Bandari 时间: 2015-4-13 22:59
66666

作者: Yasuo 时间: 2015-4-13 22:59

Riot_Kobs 发表于 2015-4-13 22:56
直角掉轮子，十字需要处理下，转弯参数较软，单线过的不能再好

多谢提醒

作者: 六步上篮 时间: 2015-4-13 23:00
碉堡了

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-4-13 23:03

Yasuo 发表于 2015-4-13 22:59
多谢提醒

有测过速度吗？大概有2m1左右吧，弯道过的好稳的，我跳轮

作者: Yasuo 时间: 2015-4-13 23:05

Riot_Kobs 发表于 2015-4-13 23:03
有测过速度吗？大概有2m1左右吧，弯道过的好稳的，我跳轮

2.3+m

作者: Yasuo 时间: 2015-4-13 23:08

Riot_Kobs 发表于 2015-4-13 23:03
有测过速度吗？大概有2m1左右吧，弯道过的好稳的，我跳轮

我到2m时开始跳轮，根本提速不了，加了配重才达到这速度

作者: q小小小齐 时间: 2015-4-13 23:09
nb进度真快

作者: mnmlyn 时间: 2015-4-13 23:10
666666666

作者: 乁year 时间: 2015-4-13 23:10
好厉害的说！
望分享黑线及直角的处理思路！

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-4-13 23:31

Yasuo 发表于 2015-4-13 23:08
我到2m时开始跳轮，根本提速不了，加了配重才达到这速度

挺好，转弯只是pd吗？我秒速到2.5但弯道跳，减速太厉害而且不稳定平均下来还不到2.2

作者: O.T.W 时间: 2015-4-13 23:51

:victory:

作者: 向往耄耋 时间: 2015-4-13 23:57
靠，看得我没信心了

作者: Yasuo 时间: 2015-4-14 00:02

Riot_Kobs 发表于 2015-4-13 23:31
挺好，转弯只是pd吗？我秒速到2.5但弯道跳，减速太厉害而且不稳定平均下来还不到2.2

只是PD

作者: 孔令超 时间: 2015-4-14 09:46
太溜了

作者: Riot_Kobs 时间: 2015-4-14 10:05

Yasuo 发表于 2015-4-14 00:02
只是PD

单线过的很不错，加我qq吧，一起交流下450668300

作者: xsong 时间: 2015-4-14 10:07
66666666

作者: 罗二又进了 时间: 2015-4-14 10:09
逆天啊

作者: 大汤包 时间: 2015-4-14 11:17
尼玛没信心了

作者: 786578266 时间: 2015-4-14 11:21
6666666

作者: fly2012 时间: 2015-4-14 12:11
大神，直角弯怎么处理？

作者: 麦籽小立 时间: 2015-4-14 12:13
牛逼到不行啊

作者: 易湘鑫 时间: 2015-4-14 12:56
666666666666666

作者: vincent_goodwin 时间: 2015-4-14 13:59
6的飞起

作者: libra图 时间: 2015-4-14 14:26
有赛道识别和坡道检测吗

作者: 泰庆电子 时间: 2015-4-14 14:50
shuaiqi

作者: □□□ 时间: 2015-4-14 19:53
进度太快了

作者: 蓝猫 时间: 2015-4-14 21:38
请教一下，你们有遇到跑的时候，速度时快时慢的问题吗？如果有，怎么解决的

作者: Libra♀ 时间: 2015-4-14 21:49
大神，请问你一个问题，直立车速度你是如何处理的，我用的增量式PID，可是无法匀速，小车向一个方向就直接加速跑了，速度控制不住，请给点意见。

作者: 空心杯 时间: 2015-4-14 22:10
膜拜，请问你们有多少做自控的参与了啊！！

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-15 09:30

Libra♀ 发表于 2015-4-14 21:49
大神，请问你一个问题，直立车速度你是如何处理的，我用的增量式PID，可是无法匀速，小车向一个方向就直接 ...

同学我们组也是这样的你现在解决了吗

作者: nk2012 时间: 2015-4-15 11:42
求直角弯的方法

作者: silence~ 时间: 2015-4-15 12:49
单线过得真是没谁了，什么处理思路呀

作者: Libra♀ 时间: 2015-4-15 14:39

夏日之恋发表于 2015-4-15 09:30
同学我们组也是这样的你现在解决了吗

没有啊，卡了好久了这块

作者: Young_rock 时间: 2015-4-15 17:13
无头神车

作者: 王青松0000 时间: 2015-4-15 18:25
66666大神直角弯和单线赛道怎么处理的，，求指教

作者: 王青松0000 时间: 2015-4-15 18:26
进国赛的节奏

作者: 空有一人 时间: 2015-4-15 18:45
6666666666

作者: cjk_move 时间: 2015-4-15 22:56
楼主牛逼啊

作者: Yasuo 时间: 2015-4-16 04:31

Libra♀ 发表于 2015-4-14 21:49
大神，请问你一个问题，直立车速度你是如何处理的，我用的增量式PID，可是无法匀速，小车向一个方向就直接 ...

速度控制有问题，增量应该控匀速是挺好调的，就是曲线稳不稳的问题，如果控不匀，可能有1.直立周期和速度控制周期的比例问题2.直立的加速度计补偿速度太快3.增量式的程序有问题。4.速度控制要分多次反馈。5，PI参数不对。你的现象像程序问题

作者: 申继鹏 时间: 2015-4-16 07:34

Yasuo 发表于 2015-4-13 21:56
黑线识别，标记，入直角识别，特殊处理，出黑线

那问下大神黑线识别是通过CCD还是对管呢？感觉出现多个标志线就乱了啊，只有一个直角弯还好

作者: 自动化1202 时间: 2015-4-16 07:39
666666

作者: Yasuo 时间: 2015-4-16 07:58

申继鹏发表于 2015-4-16 07:34
那问下大神黑线识别是通过CCD还是对管呢？感觉出现多个标志线就乱了啊，只有一个直角弯还好

只有CCD

作者: Libra♀ 时间: 2015-4-16 08:56

Yasuo 发表于 2015-4-16 04:31
速度控制有问题，增量应该控匀速是挺好调的，就是曲线稳不稳的问题，如果控不匀，可能有1.直立周期和速度 ...

iIncpid = Proportion* (iError-LastError)+Integral * iError+Derivative * (iError-2*LastError+PrevError); 我用的这个公式，返回的增量值分20次输入，加到直立环上，这程序有问题么？万分感谢

作者: Yasuo 时间: 2015-4-16 09:00

Libra♀ 发表于 2015-4-16 08:56
iIncpid = Proportion* (iError-LastError)+Integral * iError+Derivative * (iError-2*LastError+PrevEr ...

没问题

作者: 最美的时光 时间: 2015-4-16 11:52
大神这得有2.3了吧求指导啊

作者: 不谷不谷 时间: 2015-4-16 12:46
大神六六六啊

作者: 申继鹏 时间: 2015-4-16 13:16
问下楼主是新赛道还是去年的？

作者: sn199306 时间: 2015-4-16 20:02
我的电机能够根据角度变化正反转，可是直立一直调试不出来，往前往后一歪就倒了，而且会抖动，这可如何使好啊？？

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-4-16 20:12
压力好大啊~~~

作者: 斯特凡 时间: 2015-4-16 20:47
大神呀

作者: 海纳百川1 时间: 2015-4-16 22:51
大神请问你十字如何处理的呢看你们跑得好稳好快我们十字总是过不去

作者: 海纳百川1 时间: 2015-4-16 23:30
请问大神如何识别的黑色障碍he shi zi a

作者: 静默深眠的夏 时间: 2015-4-17 13:35
大神求加qq.....

作者: 深海里的星星 时间: 2015-4-17 19:54
请问车子启动后低头很大怎么回事，加速也加不上怎么回事？？谢谢

作者: 多一度热爱 时间: 2015-4-17 19:57
三鼎帐篷是亮点

:lol:lol

作者: afd 时间: 2015-4-23 16:21
感觉楼主的车貌似不打滑啊

作者: Aries_jin 时间: 2015-4-23 19:27
值立会出现前后晃，不能立在某一点不动，加上速度控制也是，而且加上速度车子就变软了，可以指导一下吗

作者: zhoujie 时间: 2015-4-24 14:24
大神真厉害啊，请问为什么我们的车子跑起来软绵绵的受到轻微干扰就会倒下？马上就要校赛了，请赐教！！

作者: 释是圣杰 时间: 2015-4-24 15:13
66good

作者: 热血青年 时间: 2015-4-26 15:58
加配重了吗压好低啊

:'(:'(

作者: 嘶哑的活该 时间: 2015-4-27 11:02
好像河北联大的车一脉相承的急速粗暴

作者: 斯特凡 时间: 2015-4-27 12:19
PWM的频率你们用了多少呀

作者: libra图 时间: 2015-5-1 12:04
你们平衡的时候车模离地面大概有多少cm。我们的车平衡的时候还比较低，但是一给速度就会有好大一个倾角，然后保持那个倾角运行，感觉哪里不对

作者: 旗舰-咆哮 时间: 2015-5-2 09:37

sn199306 发表于 2015-4-16 20:02
我的电机能够根据角度变化正反转，可是直立一直调试不出来，往前往后一歪就倒了，而且会抖动，这可如何使好 ...

角度没融合好，我刚开始就是这个现象

作者: lgb10010 时间: 2015-5-2 11:04
没有爱了

作者: 973473681 时间: 2015-5-11 10:40
直角走的真好

作者: 蓝爸爸 时间: 2015-5-11 14:26
求交流QQ154975946

作者: tkyouling 时间: 2015-5-11 14:32
niubi

作者: a294170045 时间: 2015-5-11 16:14
楼主问个问题双CCD需要写两个低层的驱动程序吗？

作者: a294170045 时间: 2015-5-11 16:14
可否留个QQ，

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