智能车制作

标题: 直立匀速 [打印本页]

作者: 897085165 时间: 2015-4-12 21:52
标题: 直立匀速
http://player.youku.com/player.php/sid/XOTMyNTMxNTI4/v.swf

这是加入速度环能在一定范围内来回走动后，给了个速度想让它匀速，为什么会这样，是哪个参数的问题

作者: 897085165 时间: 2015-4-12 22:03
大神求教

作者: yanghongwei 时间: 2015-4-12 22:04
同求，同求，同求，同求，同求，同求，同求，同求，同求，

作者: zhou1994 时间: 2015-4-12 22:05
我今天也在调这个。大概有几个可能，直立不够好。速度参数太大，期望速度太小

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-4-12 22:16
这造型好奇特。。我也是D车模

作者: yanghongwei 时间: 2015-4-13 08:16

zhou1994 发表于 2015-4-12 22:05
我今天也在调这个。大概有几个可能，直立不够好。速度参数太大，期望速度太小

谢谢

作者: 泰庆电子 时间: 2015-4-13 08:24
PD参数的问题。

作者: yanghongwei 时间: 2015-4-13 08:52

泰庆电子发表于 2015-4-13 08:24
PD参数的问题。

谢谢

作者: 长安 时间: 2015-4-13 11:09
我们的也是，调了很多天，试了几个方法，增大直立d减小直立p 减小速度p 增大目标速度，你可以试一下，我们的好点了，但还是不满意

作者: 1325536866 时间: 2015-4-13 11:33
这个简单，第一机械机构这样十分不好，还有程序上面速度积分限幅在电机满占空比的十分之一左右。

作者: 1325536866 时间: 2015-4-13 11:34
因为积分量延迟很严重，所以要弄小一点

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 16:27

泰庆电子发表于 2015-4-13 08:24
PD参数的问题。

角度参数不够好吗，我们光角度不怎么抖，也不怎么晃，来回走反向时会顿一下，这正常吗？

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 16:31

1325536866 发表于 2015-4-13 11:34
因为积分量延迟很严重，所以要弄小一点

谢谢，是速度i太大了，想让他匀速，主要调角度环还是速度环

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 16:34

zhou1994 发表于 2015-4-12 22:05
我今天也在调这个。大概有几个可能，直立不够好。速度参数太大，期望速度太小

谢谢，你们的车如果给翻倍的速度的话，变换明显吗？为什么我们的车，提速感觉不明显

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 16:36

897085165 发表于 2015-4-13 16:31
谢谢，是速度i太大了，想让他匀速，主要调角度环还是速度环

是速度的i太大了吗？

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 16:37

▓追梦﹏forever 发表于 2015-4-12 22:16
这造型好奇特。。我也是D车模

你们是怎么走的，交流下

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-4-13 17:12

897085165 发表于 2015-4-13 16:37
你们是怎么走的，交流下

我得造型很常规，竖直方向稍微往前顷一点

作者: 泰庆电子 时间: 2015-4-13 17:56

897085165 发表于 2015-4-13 16:27
角度参数不够好吗，我们光角度不怎么抖，也不怎么晃，来回走反向时会顿一下，这正常吗？

你描述的我不太清楚顿一下是什么状态= =。

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 19:53

泰庆电子发表于 2015-4-13 17:56
你描述的我不太清楚顿一下是什么状态= =。

http://player.youku.com/player.php/sid/XOTMzMTcyNjA4/v.swf

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 21:15

泰庆电子发表于 2015-4-13 17:56
你描述的我不太清楚顿一下是什么状态= =。

就是这个状态，抗干扰不好，加角度p，和d的话容易晃和抖，加i恢复变快

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 21:19

泰庆电子发表于 2015-4-13 17:56
你描述的我不太清楚顿一下是什么状态= =。

http://player.youku.com/player.php/sid/XOTMzMTcyNjA4/v.swf

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 21:22

897085165 发表于 2015-4-13 21:15
就是这个状态，抗干扰不好，加角度p，和d的话容易晃和抖，加i恢复变快

http://player.youku.com/player.php/sid/XOTMzMTcyNjA4/v.swf

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 21:22
http://v.youku.com/v_show/id_XOTMzMTcyNjA4.html

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 21:23

897085165 发表于 2015-4-13 21:15
就是这个状态，抗干扰不好，加角度p，和d的话容易晃和抖，加i恢复变快

http://v.youku.com/v_show/id_XOTMzMTcyNjA4.html

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 21:26
http://v.youku.com/v_show/id_XOTMzMTcyNjA4.html

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 21:30
http://v.youku.com/v_show/id_XOTMzMTcyNjA4.html

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 21:35

泰庆电子发表于 2015-4-13 08:24
PD参数的问题。

http://player.youku.com/player.php/sid/XOTMzMTcyNjA4/v.swf
就是这个状态

作者: 897085165 时间: 2015-4-13 22:55

1325536866 发表于 2015-4-13 11:33
这个简单，第一机械机构这样十分不好，还有程序上面速度积分限幅在电机满占空比的十分之一左右。

g_fSpeedControlIntegral += fI;是在这加限幅吗，我们试着加了十分之一，效果不太好，改成百分之一，感觉有点效果，这的限幅起什么作用，卓情视频上没有叫过，不太懂

作者: 囩と唂囩飄飄 时间: 2015-4-14 01:37

泰庆电子发表于 2015-4-13 17:56
你描述的我不太清楚顿一下是什么状态= =。

他这个应该是在期望速度来回摆动。。

作者: 泰庆电子 时间: 2015-4-14 08:25

囩と唂囩飄飄发表于 2015-4-14 01:37
他这个应该是在期望速度来回摆动。。

调调参数吧= =。

作者: 泰庆电子 时间: 2015-4-14 08:26

897085165 发表于 2015-4-13 21:15
就是这个状态，抗干扰不好，加角度p，和d的话容易晃和抖，加i恢复变快

波形正常吗。

作者: 1325536866 时间: 2015-4-14 09:10

897085165 发表于 2015-4-13 22:55
g_fSpeedControlIntegral += fI;是在这加限幅吗，我们试着加了十分之一，效果不太好，改成百分之一，感觉 ...

积分项延迟很严重，所以我们对他限幅，还有就是限幅之后速度永远达不到设定速度，这样小车一直处于要加速的状态，他就比较稳了，我们的就是这样

作者: 1325536866 时间: 2015-4-14 09:10

897085165 发表于 2015-4-13 16:31
谢谢，是速度i太大了，想让他匀速，主要调角度环还是速度环

直立不要那么硬，主要还是取决与速度环

作者: 向往耄耋 时间: 2015-4-14 22:06
直立参数有问题

作者: 赵宇爱韦德 时间: 2015-4-14 23:30

1325536866 发表于 2015-4-13 11:33
这个简单，第一机械机构这样十分不好，还有程序上面速度积分限幅在电机满占空比的十分之一左右。

请问大神这样的机械结够有什么缺点呢？是哪里不太好？求指教一下

作者: 始于初见 时间: 2015-4-15 11:25

1325536866 发表于 2015-4-13 11:33
这个简单，第一机械机构这样十分不好，还有程序上面速度积分限幅在电机满占空比的十分之一左右。

大神，这个现象和积分的上限有关系吗

作者: 1325536866 时间: 2015-4-15 11:41

赵宇爱韦德发表于 2015-4-14 23:30
请问大神这样的机械结够有什么缺点呢？是哪里不太好？求指教一下

最好做成北科那种结构，具体为什么就自己多考虑一下喽

作者: 1325536866 时间: 2015-4-15 11:42

始于初见发表于 2015-4-15 11:25
大神，这个现象和积分的上限有关系吗

关系比较大的，因为积分延迟很大，吧积分项弄小点，要好一点

作者: 斯特凡 时间: 2015-4-15 19:55
终于看见用D车的了。

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-4-16 18:09
屌屌的机械

作者: 驻看年华流转 时间: 2015-4-16 21:43
平衡后稍微一动就朝一个方向跑了，是怎么回事？

作者: 897085165 时间: 2015-4-17 10:01
参数的问题吧，p太小？

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)