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标题: 速度平滑分配是如何实现的？ [打印本页]

作者: pang576101312 时间: 2015-4-9 21:00
标题: 速度平滑分配是如何实现的？
void SpeedControlOutput(void) {
float fValue;
fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /
SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutOld;
}

这个是官方程序我不是很理解如何实现？他是100ms的周期，要平滑分配在25个直立控制周期内，如何实现的？
··求解

作者: zhou1994 时间: 2015-4-9 21:09
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutOld; 其中的g_nSpeedControlPeriod 是计数。SPEED_CONTROL_PERIOD 是总的控制数

作者: pang576101312 时间: 2015-4-9 22:17

zhou1994 发表于 2015-4-9 21:09
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutO ...

额为什么它除的是100？不是分成20份么，应该除以20啊

作者: 43380249 时间: 2015-4-10 00:28

zhou1994 发表于 2015-4-9 21:09
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutO ...

大神

作者: zhou1994 时间: 2015-4-10 08:48
标题: RE: 速度平滑分配是如何实现的？

43380249 发表于 2015-4-10 00:28
大神

大神你莫乱喊

作者: chenguanjun_55 时间: 2015-4-10 10:50
求官方程序一份，775964420@qq.com
谢过了~

作者: 纷纷扰扰 时间: 2015-4-10 20:05
因为它在中断里

好好看看就能懂的结合中断里的程序

作者: pang576101312 时间: 2015-4-10 20:41

纷纷扰扰发表于 2015-4-10 20:05
因为它在中断里好好看看就能懂的结合中断里的程序

额为什么它除的是100？不是分成20份么，应该除以20啊

作者: 纷纷扰扰 时间: 2015-4-10 23:15
速度控制周期100ms一次

作者: pang576101312 时间: 2015-4-11 10:00

纷纷扰扰发表于 2015-4-10 23:15
速度控制周期100ms一次

fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /
SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutOld;
请教一下，这里的 SPEED_CONTROL_PERIOD宏定义为 100 ，我不是很理解，虽然它的周期为100ms测速一次，但是角度是5ms。它这么写，是不是因为它的中断是1ms的定时器呢？如果我把这个函数写在5ms的角度调整中断里，是不是除的就是20？

作者: 安安安然。 时间: 2015-4-11 10:38