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标题: 【滤波】运动噪声 [打印本页]

作者: zty562694497 时间: 2015-4-6 18:24
标题: 【滤波】运动噪声
请问有啥方式减弱电机的噪声儿？
电机一转，，波形就凌乱了QAQ下面上图：
这是电机不转的波形
[attach]75912[/attach]
这是电机转起来的波形orz
[attach]75913[/attach]

作者: zty562694497 时间: 2015-4-6 20:35
自己顶起

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-6 20:37
当然咯......说明滤波不行啊..加速度计权重再给低..

作者: zty562694497 时间: 2015-4-7 00:09

、痕迹发表于 2015-4-6 20:37
当然咯......说明滤波不行啊..加速度计权重再给低..

加速度计的权重？
就是清华方案里的Rz么?
如果降低了。。滤波后的融合波形升降幅度就比Z轴波形小多了呃
[attach]75919[/attach]
如上图。。。红色是最终融合角度。。。

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-7 00:30
互补滤波的话就是时间常数...那个 a和(1-a) 模拟陀螺仪a取0.95,数字陀螺仪取0.99

作者: CP19940613 时间: 2015-4-7 08:55

、痕迹发表于 2015-4-7 00:30
互补滤波的话就是时间常数...那个 a和(1-a) 模拟陀螺仪a取0.95,数字陀螺仪取0.99

你好，我用的数字陀螺仪，但是那个参数给大了波形的确平滑，但是严重滞后了怎么解决啊？

作者: 、痕迹 时间: 2015-4-7 12:14

CP19940613 发表于 2015-4-7 08:55
你好，我用的数字陀螺仪，但是那个参数给大了波形的确平滑，但是严重滞后了怎么解决啊？

那就是你的陀螺仪的比例因子取得不对..陀螺仪手册上写的有...mpu6050 16位250dps的比例因子是0.0076,l3g4200 16位250dps的比例因子是0.00875

作者: CP19940613 时间: 2015-4-7 23:31

、痕迹发表于 2015-4-7 12:14
那就是你的陀螺仪的比例因子取得不对..陀螺仪手册上写的有...mpu6050 16位250dps的比例因子是0.0076,l3g4 ...

哦哦，非常感谢

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