智能车制作

标题: 大家看看我的陀螺仪和加速度传感器波形怎么样 [打印本页]

作者: 大止 时间: 2015-4-4 11:00
标题: 大家看看我的陀螺仪和加速度传感器波形怎么样
黄色是mma7361 红色是L3G4200D 只是乘了一些系数让它们看起来像角度还没整合可以用吗？

作者: 大止 时间: 2015-4-4 11:01
对了一格是50

作者: 大止 时间: 2015-4-4 11:04
mma7361的波形为什么那么多毛刺阿这是模拟量直接AD转换的应该是没错的，会不会是模块问题。。。。

作者: □□□ 时间: 2015-4-4 11:10
路过帮顶

作者: luckner 时间: 2015-4-4 12:01
http://www.znczz.com/thread-231310-1-1.html

作者: pang576101312 时间: 2015-4-4 12:04
加速度计本来就是那样，易受干扰，毛刺大，建议好好看下卓晴那个调车视频，里面有讲到

作者: 大止 时间: 2015-4-4 12:34

pang576101312 发表于 2015-4-4 12:04
加速度计本来就是那样，易受干扰，毛刺大，建议好好看下卓晴那个调车视频，里面有讲到

你好那我陀螺仪那个可以吗

作者: 大止 时间: 2015-4-4 12:35

luckner 发表于 2015-4-4 12:01
http://www.znczz.com/thread-231310-1-1.html

你好你的加速度计毛刺也很大阿

作者: luckner 时间: 2015-4-4 12:36

大止发表于 2015-4-4 12:35
你好你的加速度计毛刺也很大阿

是的这是运动状态下获取的
仅供参考

作者: 大止 时间: 2015-4-4 12:38

luckner 发表于 2015-4-4 12:36
是的这是运动状态下获取的
仅供参考

好的那你觉得新手用那个融合方案比较简单点呢？卡尔曼还是清华呢

作者: luckner 时间: 2015-4-4 13:00

大止发表于 2015-4-4 12:38
好的那你觉得新手用那个融合方案比较简单点呢？卡尔曼还是清华呢

都差不多的

作者: zty562694497 时间: 2015-4-4 13:06

大止发表于 2015-4-4 12:38
好的那你觉得新手用那个融合方案比较简单点呢？卡尔曼还是清华呢

互补滤波原理比较简单。。卡尔曼想要自己弄懂得花些功夫

作者: 大止 时间: 2015-4-4 13:25

luckner 发表于 2015-4-4 13:00
都差不多的

融合后的角度和陀螺仪的角度比是不是就是多了可以消除静差的功能呢？

作者: luckner 时间: 2015-4-4 13:35

大止发表于 2015-4-4 13:25
融合后的角度和陀螺仪的角度比是不是就是多了可以消除静差的功能呢？

不是

作者: 大止 时间: 2015-4-4 13:38

luckner 发表于 2015-4-4 13:35
不是

那为什么要融合呢我看看了技术报告陀螺仪除了有温漂和积累误差外其他好像挺好的
大神我刚发了个融合的波形你可以帮我看看不融合后还是有毛刺

作者: 大止 时间: 2015-4-4 13:40

zty562694497 发表于 2015-4-4 13:06
互补滤波原理比较简单。。卡尔曼想要自己弄懂得花些功夫

哥们我刚刚发了个互补滤波的图你可以帮我看看可以吗

作者: 大止 时间: 2015-4-4 13:41
[attach]75821[/attach]
这红色是融合后的黄色是加速度传感器角度基本正确就是还有点毛刺。。

作者: luckner 时间: 2015-4-4 13:56

大止发表于 2015-4-4 13:41
这红色是融合后的黄色是加速度传感器角度基本正确就是还有点毛刺。。

把数据放在0点附近
然后把时间轴加上

作者: 大止 时间: 2015-4-4 13:58

luckner 发表于 2015-4-4 13:56
把数据放在0点附近
然后把时间轴加上

你好什么叫把数据放0点附近呢,, 时间轴是什么我是5ms采集一次的

作者: luckner 时间: 2015-4-4 14:00

大止发表于 2015-4-4 13:58
你好什么叫把数据放0点附近呢,, 时间轴是什么我是5ms采集一次的

黄线和红线起始位置放在一起

作者: 大止 时间: 2015-4-4 14:08

luckner 发表于 2015-4-4 14:00
黄线和红线起始位置放在一起

[attach]75824[/attach]

作者: 大止 时间: 2015-4-4 14:09

luckner 发表于 2015-4-4 14:00
黄线和红线起始位置放在一起

哥发了

作者: luckner 时间: 2015-4-4 14:29

大止发表于 2015-4-4 14:09
哥发了

加速度计为什么怪怪的？

作者: 大止 时间: 2015-4-4 14:42

luckner 发表于 2015-4-4 14:29
加速度计为什么怪怪的？

是顶端变平吗？我设置了最大为90度。。

作者: 大止 时间: 2015-4-4 14:43

luckner 发表于 2015-4-4 14:29
加速度计为什么怪怪的？

还是说还有其他问题呢？

作者: luckner 时间: 2015-4-4 14:44

大止发表于 2015-4-4 14:42
是顶端变平吗？我设置了最大为90度。。

放开

作者: zty562694497 时间: 2015-4-4 16:04

luckner 发表于 2015-4-4 13:56
把数据放在0点附近
然后把时间轴加上

是融合之后的角度，需要在0点附近么？

作者: 大止 时间: 2015-4-4 16:12

luckner 发表于 2015-4-4 14:44
放开

[attach]75828[/attach]
哥就是这个了

作者: 大止 时间: 2015-4-4 16:14

luckner 发表于 2015-4-4 14:44
放开

[attach]75829[/attach]
哥就是这个了

作者: 大止 时间: 2015-4-4 16:15

大止发表于 2015-4-4 16:14
哥就是这个了

这样行吗

作者: 缘梦似流星 时间: 2015-4-4 17:19
楼主，我也用的这个陀螺仪，IIC读的，怎么感觉读到数那么乱啊，你怎么显示的波形啊

作者: luckner 时间: 2015-4-4 20:16

zty562694497 发表于 2015-4-4 16:04
是融合之后的角度，需要在0点附近么？

不是，让他放到0主要是为了看起来方便

作者: luckner 时间: 2015-4-4 20:17

大止发表于 2015-4-4 16:14
哥就是这个了

差不多了试试看吧参照我发的那个帖子调整动态条件下的数值

作者: 大止 时间: 2015-4-5 08:40

luckner 发表于 2015-4-4 20:17
差不多了试试看吧参照我发的那个帖子调整动态条件下的数值

好的谢谢

作者: 大止 时间: 2015-4-5 08:42

缘梦似流星发表于 2015-4-4 17:19
楼主，我也用的这个陀螺仪，IIC读的，怎么感觉读到数那么乱啊，你怎么显示的波形啊

在论坛搜虚拟示波器就有一大堆下载的了

作者: 大止 时间: 2015-4-6 11:57

luckner 发表于 2015-4-4 20:17
差不多了试试看吧参照我发的那个帖子调整动态条件下的数值

大哥我遇到个很奇怪的问题
temp是角速度 ang_t是陀螺仪测得角度

我8MHZ的时候 ang_t=ang_t+temp*0.0028; 就能反映真实的角度
但是我超频到40MHZ的话就要ang_t=ang_t+temp*0.0008; 才能反映真实的角度

超频后延时那些都有改 IIC通信应该是没问题的不知道出现这种情况是为什么呢

作者: luckner 时间: 2015-4-6 12:22

大止发表于 2015-4-6 11:57
大哥我遇到个很奇怪的问题
temp是角速度 ang_t是陀螺仪测得角度

你变的应该是积分时间了吧

作者: 彼时年少 时间: 2015-4-6 12:35
求问楼主怎么出波形。。看了很多资料。。就是不会输出波形。。

作者: 大止 时间: 2015-4-6 13:55

彼时年少发表于 2015-4-6 12:35
求问楼主怎么出波形。。看了很多资料。。就是不会输出波形。。

搜虚拟示波器

作者: fly阿肯 时间: 2015-4-6 17:42
L3G4200好用吗？

作者: 大止 时间: 2015-4-8 22:14

fly阿肯发表于 2015-4-6 17:42
L3G4200好用吗？

温漂比较小

作者: 些几 时间: 2015-4-8 23:30
标题: RE: 大家看看我的陀螺仪和加速度传感器波形怎么样
楼主，你用的是什么程序啊，我也在调这个波形，用的是山外的程序，但是一直都调不出来，可不可以请教请教啊

作者: 大止 时间: 2015-4-16 20:51

luckner 发表于 2015-4-4 12:01
http://www.znczz.com/thread-231310-1-1.html

哥们我发现我的陀螺仪积分后波形是正常的但是我看角速度的时候是很大而且毛刺也多，不像别人输出的角速度，这是为什么阿，能用吗？这是我的：蓝色是角速度

[attach]76238[/attach]

这是别人的：角速度很漂亮的请问为什么呢？而且积分后我得到的角度波形也还算能看
[attach]76239[/attach]

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