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标题: 新手做智能循迹小车是HC-SR04超声波的程序某些不懂 [打印本页]

作者: xiaolong1996 时间: 2015-4-3 10:57
标题: 新手做智能循迹小车是HC-SR04超声波的程序某些不懂

//晶振=12M

//MCU=STC10F04XE

//P0.0-P0.6共阳阴数码管引脚

//Trig = P1^0

//Echo = P3^2

#include<reg52.h> //包括一个52标准内核的头文件

#define ucharunsigned char //定义一下方便使用

#defineuint unsigned int

#define ulongunsigned long

//***********************************************

//sfr CLK_DIV = 0x97; //为STC单片机定义,系统时钟分频

// //为STC单片机的IO口设置地址定义

sfr P0M1 = 0X93;

sfr P0M0 = 0X94;

sfr P1M1 = 0X91;

sfr P1M0 = 0X92;

Sfr P2M1 = 0X95;

Sfr P2M0 = 0X96;

//***********************************************

sbitTrig = P1^0; //产生脉冲引脚

sbitEcho = P3^2; //回波引脚

sbit spk = P2^0; //蜂鸣器

uchar codeSEG7[10]={0xeb,0x28,0xb3,0xba,0x78,0xda,0xdb,0xa8,0xfb,0xfa};//数码管0-9

uintdistance[4]; //测距接收缓冲区

ucharge,shi,bai,qian,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i; //自定义寄存器

bitsucceed_flag; //测量成功标志

//********函数声明

voidconversion(uint temp_data);

voiddelay_30us();

voidmain(void) // 主程序

{ uint distance_data,a,b,j=1000;

uchar CONT_1;

P0M1 = 0; //将io口设置为推挽输出

P1M1 = 0;

P2M1 = 0;

P0M0 = 0XFF;

P1M0 = 0XFF;

P2M0 = 0XFF;

spk =0;

i=0;

flag=0;

Trig=0; //首先拉低脉冲输入引脚

TMOD=0x11; //定时器0，定时器1，16位工作方式

TR0=1; //启动定时器0

IT0=0; //由高电平变低电平，触发外部中断

ET0=1; //打开定时器0中断

//ET1=1; //打开定时器1中断

EX0=0; //关闭外部中断

EA=1; //打开总中断0

while(1) //程序循环

{

while(j--); //保证系统足够上电时间

EA=0; //关闭中断时为了准确的计时

Trig=1;

delay_30us();

Trig=0; //产生一个30us的脉冲，在Trig引脚

while(Echo==0); //等待Echo回波引脚变高电平

succeed_flag=0; //清测量成功标志

EX0=1; //打开外部中断

TH1=0; //定时器1清零

TL1=0; //定时器1清零

TF1=0; //需要软件清零吗？

TR1=1; //启动定时器1

EA=1;

while(TH1 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）

TR1=0; //关闭定时器1

EX0=0; //关闭外部中断

if(succeed_flag==1)

{

distance_data=outcomeH; //测量结果的高8位

distance_data<<=8; //放入16位的高8位

distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据

// distance_data*=12; //因为定时器默认为12分频

distance_data/=58; //微秒的单位除以58等于厘米

if( distance_data<=50)

spk =1;

else spk=0;

} //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2

// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 =>厘米=微秒/58

if(succeed_flag==0)

{

distance_data=0; //没有回波则清零

}

a=distance_data;

if(b==a) CONT_1=0; //这一段程序的作用是什么？

if(b!=a) CONT_1++;

if(CONT_1>=3)

{

CONT_1=0;

b=a;

conversion(b);

}

//***************************************************************

//外部中断0，用做判断回波电平

INTO_() interrupt 0 // 外部中断是0号，外部中断已设置为了下降沿触发

{

outcomeH =TH1; //取出定时器的值

outcomeL =TL1; //取出定时器的值

succeed_flag=1; //至成功测量的标志

EX0=0; //关闭外部中断

}

//****************************************************************

//定时器0中断,用做显示

timer0()interrupt 1 // 定时器0中断是1号

{

TH0=0xfd; //写入定时器0初始值

TL0=0x77;

switch(flag)

{ case 0x00

0=ge; P2= 0xEF;flag++;break; //个位片选对应于p0.0

case 0x01:P0=shi; P2= 0xDF;flag++;break;

case 0x02:P0=bai; P2= 0xBF;flag++;break;

case 0x03:P0=qian

2=0x7F;flag=0;break;

if(shi<30) //判断蜂鸣器的鸣叫

spk=!spk;

}

//******************************************************************

//显示数据转换程序

voidconversion(uint temp_data)

{

uchar ge_data,shi_data,bai_data,qian_data ;

qian_data=temp_data/1000 ;

temp_data=temp_data%1000; //取余运算

bai_data=temp_data/100 ;

temp_data=temp_data%100; //取余运算

shi_data=temp_data/10 ;

temp_data=temp_data%10; //取余运算

ge_data=temp_data;

EA=0;

qian=SEG7[qian_data];

bai=SEG7[bai_data];

shi=SEG7[shi_data];

ge =SEG7[ge_data];

EA=1;

}

//******************************************************************

voiddelay_30us()

{ ucharbt ;

for(bt=0;bt<10;bt++);

}

1 while(TH1 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒这句话不知是什么意思

if(b==a) CONT_1=0; //这一段程序的作用是什么？

if(b!=a) CONT_1++;

if(CONT_1>=3)

{

CONT_1=0;

b=a;

conversion(b);

}

这段程序也没看懂，忘大家能解释下，能百度的我都百度了，就剩下这两点不懂了

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