智能车制作

标题: 【阐释者】单双处理引导线黑白背景兼容实车验证 [打印本页]

作者: vireague 时间: 2015-4-2 10:04
标题: 【阐释者】单双处理引导线黑白背景兼容实车验证
CCD数据通过线数分析赛道类型，这是我自创的方案，具体方法见我之前的帖子（那个版本还不完善，有很多问题，但是思路一样），望多多交流，多多指导。

作者: vireague 时间: 2015-4-2 10:14
手机发不了图片，中午补上。

作者: zhou1994 时间: 2015-4-2 10:26
不明觉厉的样子

作者: 麦籽小立 时间: 2015-4-2 10:28

:D:D:D:D:D

作者: lions 时间: 2015-4-2 10:30
open and share

:lol:lol浪险到不行

作者: 六步上篮 时间: 2015-4-2 10:33
坐等上图

作者: vireague 时间: 2015-4-2 12:45
/***************************************************************
名称：CCD相关函数
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
#include "common.h"
#include "include.h"

/***************************************************************
名称：基本定义
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
#define SOBEL_MIN 10                            //最小跳变沿距离
#define SOBEL_BIN_MIN 100                      //CCD最小处理跳变沿阈值
#define CCD_recovery 0.8                         //角度校正 CCD 数据
#define CCD_BIN_RATE 0.6                         //CCD导数二值化阈值数据
#define LINE_width_MIN    40                //允许的最小路宽
#define CCD_CENTER_WIDTH_MAX 5
#define WAY_anxious       0                //切线比例越大跑法内切越大

uint8 CCD_BUFF[TSL1401_SIZE];                   //0 原图 1    2 二值化图
int16 tempArray[TSL1401_SIZE];                   //SOBEL  导数图
uint8 tempArray_bin[TSL1401_SIZE];             //SOBEL  导数二值图
uint8 tempArray_creat[TSL1401_SIZE];             //边线图

int16 WAY_value = 0;                         //方向偏移 - 左偏 + 右偏
uint8 right_angle_state = 0;
char CCD_exposure_time = 2;                   //曝光时间
int16 WAY_value_sorce = 0;                      //CCD???????
uint8 LINE_width = 0;

int16 thresholding_max = 0;                         //导数阈值（程序计算）
int16 thresholding_min = 0;                         //导数阈值（程序计算）

int16 LINE_L[10];
int16 LINE_R[10];

char LINE_L_number = 0;                            //线数
char LINE_R_number = 0;                            //线数

char temp;
char CROSS_static = 0;                         //  1直线 2弯道 3人字路口 4障碍 6右直角 7左直角 8十字路口

/***************************************************************
名称：函数声明
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
void CCD_sobel(void);          //求导声明
void CCD_line_count(void);    //线数计算
void CCD_measure(void);

/***************************************************************
名称：CCD初始化
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
void CCD_init(void)
{
tsl1401_set_addrs(TSL1401_MAX,(uint8 *)&CCD_BUFF[0]);
tsl1401_init();                            //初始化线性CCD ，配置中断时间为 time
}

/***************************************************************
名称：CCD采集与处理
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
void CCD_hand(void)
{
tsl1401_get_img();                            //采集线性CCD 图像
CCD_sobel();  //导数计算
CCD_line_count();//线数计算
CCD_measure();
}

/***************************************************************
名称：导数计算
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
void CCD_sobel()
{

  int16 gradX;

  int16 thresholding_deal_max = 0;
  int16 thresholding_deal_min = 0;

  //CCD_BUFF[0] = CCD_BUFF[1];
  //CCD_BUFF[127] = CCD_BUFF[126];

  for (int j = 2; j <= 125; j++)
  {

   gradX = CCD_BUFF[j + 1] + CCD_BUFF[j + 2] - CCD_BUFF[j - 1] - CCD_BUFF[j - 2];

   tempArray[j] = gradX;                //CCD 导数图 tempArray

   if(tempArray[j] > thresholding_deal_max)
   {
      thresholding_deal_max = tempArray[j];
   }

   if(tempArray[j] < thresholding_deal_min)
   {
      thresholding_deal_min = tempArray[j];
   }
  }


  thresholding_max = thresholding_deal_max;                //保存导数最大值
  thresholding_min = thresholding_deal_min;                //保存导数最大值


  if(thresholding_max < SOBEL_BIN_MIN)
  {
thresholding_max = SOBEL_BIN_MIN;
  }

  if(thresholding_min > -SOBEL_BIN_MIN)
  {
thresholding_min = -SOBEL_BIN_MIN;
  }

  for (int i = 0; i < 128; i++)
  {
   tempArray_bin[i] = 120;

   if (tempArray[i] > (int16)(thresholding_max*CCD_BIN_RATE) )
   {
      tempArray_bin[i] = 250;                            //bin 存储导数阈值
   }

   if (tempArray[i] < (int16)(thresholding_min*CCD_BIN_RATE) )
   {
      tempArray_bin[i] = 0;                            //bin 存储导数阈值
   }

  }


}

/***************************************************************
名称：
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
void CCD_line_count()
{



  char line_L_num = 1;
  char line_R_num = 1;

  temp = (char)(ABS(ANGLE_final) * CCD_recovery); //计算还原数据

  int16 LINE_all_L[10];
  int16 LINE_all_R[10];

  LINE_all_L[0] = -SOBEL_MIN;
  LINE_all_R[0] = 127 + SOBEL_MIN;

/*********************************************
  *名称：查线
  ********************************************/
  for(int i = 0; i < 128; i++)
  {
if(tempArray_bin[i] == 250)
{

   if(i - LINE_all_L[line_L_num - 1] >= SOBEL_MIN)
   {
      LINE_all_L[line_L_num] = i;
      line_L_num++;
   }
   else
   {
      LINE_all_L[line_L_num - 1] = (int16) ( ( i + LINE_all_L[line_L_num - 1]) /2 );
   }
}
  }

  for(int i = 127; i >= 0; i--)
  {
if(tempArray_bin[i] == 0)
{

   if(i - LINE_all_R[line_R_num - 1] <= -SOBEL_MIN)
   {
      LINE_all_R[line_R_num] = i;
      line_R_num++;
   }
   else
   {
      LINE_all_R[line_R_num - 1] = (int16) ( ( i + LINE_all_R[line_R_num - 1]) /2 );
   }
}
  }

  LINE_L_number = line_L_num - 1;                         //LINE_number为图中的线数
  LINE_R_number = line_R_num - 1;                         //LINE_number为图中的线数


  for(int i = 0; i < LINE_L_number; i++)
  {
      LINE_L[i] = (int16)(  (LINE_all_L[i + 1] - 64) -  temp*(LINE_all_L[i + 1] - 64)/64);
  }

  for(int i = 0; i < LINE_R_number; i++)
  {
      LINE_R[i] = (int16)(  (LINE_all_R[i + 1] - 64) -  temp*(LINE_all_R[i + 1] - 64)/64);
  }





  for(int i = 0; i < 128; i++)
  {
tempArray_creat[i] = 120;
  }

  for(int i = 0; i < LINE_L_number; i++)
  {
tempArray_creat[LINE_L[i] + 64] = 250;                         //CRE 为生成线后的图  没有使用仅是看
  }

for(int i = 0; i < LINE_R_number; i++)
  {
tempArray_creat[LINE_R[i] + 64] = 0;                         //CRE 为生成线后的图  没有使用仅是看
  }




}

/***************************************************************
名称：
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
void CCD_measure(void)
{
  switch(LINE_L_number)
  {
case 0:
   {
      switch(LINE_R_number)
      {
      case 0:
         {
            WAY_value = 0;
         }break;

      case 1:
         {

   //    if(right_angle_state == 1)
   //    {
   //
   //       right_angle_state = 0;
   //       WAY_value = 90;
   //    }
   //    else
   //    {
               WAY_value = LINE_R[0] - LINE_width/2;
//          }

         }break;

      case 2:
         {
            ;
         }break;

      default:
         {
            ;
         }break;
      }
   }break;




case 1:
   {
      switch(LINE_R_number)
      {
      case 0:
         {
   //    if(right_angle_state == 1)
   //    {
   //
   //       right_angle_state = 0;
   //       WAY_value = 90;
   //    }
   //    else
   //    {
               WAY_value = LINE_L[0] + LINE_width/2;
//          }
         }break;

      case 1:
         {
            if(LINE_L[0] < LINE_R[0])
            {
               WAY_value = (LINE_L[0] + LINE_R[0])/2;

               if((LINE_R[0] - LINE_L[0]) > LINE_width_MIN)
               {
                  LINE_width = LINE_R[0] - LINE_L[0];
               }
            }
            else
            {
            if(LINE_L[0] - LINE_R[0] <= CCD_CENTER_WIDTH_MAX)
            {
               WAY_value = (LINE_L[0] + LINE_R[0])/2; //重复流程
            }
            }
         }break;

      case 2:
         {
            ;
         }break;

      default:
         {
            ;
         }break;
      }
   }break;





case 2:
   {
      switch(LINE_R_number)
      {
      case 0:
         {
            ;
         }break;

      case 1:
         {
            ;
         }break;

      case 2:
         {
            //CROSS_static = 4;
            //led(BEEP,LED_OFF);                      //蜂鸣器响
            //DELAY_MS(500);
            //led(BEEP,LED_ON);                      //蜂鸣器响

         }break;

      default:
         {
            ;
         }break;
      }
   }break;




  default:
{
   ;
}break;
  }



  /*********************************************
  *名称：切内道补偿数值
  ********************************************/
WAY_value_sorce = WAY_value;
WAY_value = (int)(WAY_value + (float)(WAY_value)/64*WAY_anxious);

}

作者: 旋风麦林 时间: 2015-4-2 14:28
不明觉厉的样子。。

作者: 1205032010 时间: 2015-4-2 14:53
6666666666

作者: 1908572033 时间: 2015-4-2 15:07
顶啊顶

作者: 黑色枫夜 时间: 2015-4-2 16:19
66666

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-4-2 20:29
6666的感觉

作者: Moonshine 时间: 2015-4-5 16:26
谢谢啦，很是受教

作者: 自动化1202 时间: 2015-4-5 17:28

:lol:lol

作者: 宇宙开拓 时间: 2015-4-7 21:07
问一下楼主，你是怎么解决旁边赛道的干扰的？

作者: xianyu1993 时间: 2015-4-21 16:19

宇宙开拓发表于 2015-4-7 21:07
问一下楼主，你是怎么解决旁边赛道的干扰的？

用60~90的镜头采不到旁边赛道··

作者: wyx225913 时间: 2015-4-23 12:11
好厉害

作者: 申继鹏 时间: 2015-4-23 12:40
可否分享下楼主的直立，速度，方向控制和CCD曝光时间中断分配时间思路？

作者: 乁year 时间: 2015-4-23 12:51
好厉害的样子

作者: xianyu1993 时间: 2015-5-14 18:15
好吧问题来了楼主是怎么解决旁边赛道干扰的！！！我连续欧姆弯第一个弯接第二个弯直接当中心线跑了

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)