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标题: 求教 MMA7361测角度的原理 [打印本页]

作者: 大止 时间: 2015-4-2 09:14
标题: 求教 MMA7361测角度的原理
我看了几遍文章讲解都是通过三个方向重力加速度分量的值来得出当前角度可是MMA7361不是加速度传感器吗它固定在车上的时候车不是对它也有作用力吗那这时候加速度就不仅仅是重力加速度了吧？那这样还能算。
想了很久想不明白难道车对MMA7361没作用力？

作者: 大止 时间: 2015-4-2 09:16
求教求教求教求教

作者: 飘柔似水 时间: 2015-4-2 09:18
加速度计是一间房子，房子分别是X，Y，Z轴的组成的封闭房子，里面有一个小球，小球碰到房子四壁产生的力换算成加速度的大小，和方向与重力的方向相计算，得到角度。

作者: 一直不够坏、 时间: 2015-4-2 09:36
确实不准确所以需要角速度传感器来进行融合

作者: 大止 时间: 2015-4-2 10:05

飘柔似水发表于 2015-4-2 09:18
加速度计是一间房子，房子分别是X，Y，Z轴的组成的封闭房子，里面有一个小球，小球碰到房子四壁产生的力换算 ...

但是要计算角度要保证受的力只有重力吧，我们只是通过两个个方向的重力加速度来得出和重力的夹角从而得到角度阿可是如果受的力不只有重力的话那加速度还有意义吗？

作者: 飘柔似水 时间: 2015-4-2 10:07

大止发表于 2015-4-2 10:05
但是要计算角度要保证受的力只有重力吧，我们只是通过两个个方向的重力加速度来得出和重力的夹角从而得 ...

加速度计只受重力啊，小车又没有力给加速度计的。。

作者: 大止 时间: 2015-4-2 10:08

飘柔似水发表于 2015-4-2 10:07
加速度计只受重力啊，小车又没有力给加速度计的。。

如果小车没有力给加速度计那加速度计怎么能跟随小车角度变化呢？

作者: 大止 时间: 2015-4-2 10:09

一直不够坏、发表于 2015-4-2 09:36
确实不准确所以需要角速度传感器来进行融合

那受的合外力不是重力的话那加速度计得出的值还有意义吗？

作者: 飘柔似水 时间: 2015-4-2 10:10
只要与重力的夹角变化了就可以了啊

作者: 大止 时间: 2015-4-2 10:13
由于车模本身的摆动所产生的加速度会产生
很大的干扰信号，它叠加在由车模倾斜而产生的重力加速度上，使加速度计不能
正确反映车模当前倾斜的角度。
散了散了

作者: 一直不够坏、 时间: 2015-4-2 12:31

大止发表于 2015-4-2 10:13
由于车模本身的摆动所产生的加速度会产生
很大的干扰信号，它叠加在由车模倾斜而产生的重力加速度上，使加 ...

加速度计得出的角度长时有效角速度计积分得到的角度短时有效，所以对加计高通滤波对角计低通滤波。最后融合得出比较接近实际的角度。

作者: 大止 时间: 2015-4-2 12:50

一直不够坏、发表于 2015-4-2 12:31
加速度计得出的角度长时有效角速度计积分得到的角度短时有效，所以对加计高通滤波对角计低通滤波。最后 ...

请问下正常的L3G4200D 采集的数据会跳吗我的就放在那里不动也会0 7 8 255 这样跳来跳去。。

作者: 一直不够坏、 时间: 2015-4-2 13:34

大止发表于 2015-4-2 12:50
请问下正常的L3G4200D 采集的数据会跳吗我的就放在那里不动也会0 7 8 255 这样跳来跳去。。

我的跳动不大放置不动角速度在0.1左右

作者: 大止 时间: 2015-4-2 13:46

一直不够坏、发表于 2015-4-2 13:34
我的跳动不大放置不动角速度在0.1左右

你是用什么陀螺仪呢我用的L3G4200D 说是用两个8位寄存器放置角速度的值得补码那有正负吗我把数据读出来应该怎么转换成角速度呢？

作者: ILLY-Ben 时间: 2016-4-16 19:47
小车的转动带来的加速度很小，对于重力来说就是干扰。不是主导，所以可以测出来。如果是一个单摆。就不一样了。有研究过单摆的同学么。求联系..

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