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标题: 为什么看视频上人家的车不抖动，我的在平衡位置时候却会抖 [打印本页]

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-31 16:39
标题: 为什么看视频上人家的车不抖动，我的在平衡位置时候却会抖
没加速度环的时候。感觉怎么调节都会在平衡出抖。还有，已经调好直立的大神们，请问你们调到哪一步开始加速度环的？

作者: afd 时间: 2015-3-31 16:50
直立不稳基本上滤波就没做好

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-31 16:52

afd 发表于 2015-3-31 16:50
直立不稳基本上滤波就没做好

[attach]75698[/attach]你看看我的波形

作者: afd 时间: 2015-3-31 16:54

▓追梦﹏forever 发表于 2015-3-31 16:52
你看看我的波形

把车放平，让一个电机转起来，造成一点震动，看波形会不会有大的变化

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-31 17:00

afd 发表于 2015-3-31 16:54
把车放平，让一个电机转起来，造成一点震动，看波形会不会有大的变化

图上黄色曲线的大的突起，就是我给的震动

作者: afd 时间: 2015-3-31 17:07
电机转动造成加速度计的噪声是一个持续的噪声，调波形要模拟车体实际运动的情况

作者: afd 时间: 2015-3-31 17:09
你的小车在直立的时候，你攥住两个轮子能把他平稳的拿起来吗？拿不起来的话就是滤波没做好

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-31 17:18

afd 发表于 2015-3-31 17:09
你的小车在直立的时候，你攥住两个轮子能把他平稳的拿起来吗？拿不起来的话就是滤波没做好

额。。。头疼中。。。

补充内容 (2015-3-31 18:20):
可以拿起来，但不平稳，就是在平衡位置一前一后的晃

作者: 长安 时间: 2015-3-31 17:27

afd 发表于 2015-3-31 17:09
你的小车在直立的时候，你攥住两个轮子能把他平稳的拿起来吗？拿不起来的话就是滤波没做好

我去！！！你这个方法好屌！！！

作者: afd 时间: 2015-3-31 17:53

长安发表于 2015-3-31 17:27
我去！！！你这个方法好屌！！！

原本不想说的~~全靠自己摸索~~

作者: 长安 时间: 2015-3-31 18:03

afd 发表于 2015-3-31 17:53
原本不想说的~~全靠自己摸索~~

今天下午刚刚能匀速跑但是感觉直立不是很稳。。。

作者: afd 时间: 2015-3-31 18:06

长安发表于 2015-3-31 18:03
今天下午刚刚能匀速跑但是感觉直立不是很稳。。。

我的核心算法重做两回了，直立才算稳下来

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-31 18:21

afd 发表于 2015-3-31 18:06
我的核心算法重做两回了，直立才算稳下来

你怎么解决平衡位置“塔塔塔塔”的抖动？

作者: afd 时间: 2015-3-31 18:24

▓追梦﹏forever 发表于 2015-3-31 18:21
你怎么解决平衡位置“塔塔塔塔”的抖动？

1、滤波重做（最关键，基本上是角度融合的跟随加速度计太好了，导致加速度计波纹噪声影响到角度值，尤其是高频震荡的时候）
2、减小死区电压
3、减小P值

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-31 18:35

afd 发表于 2015-3-31 18:24
1、滤波重做（最关键，基本上是角度融合的跟随加速度计太好了，导致加速度计波纹噪声影响到角度值，尤其是 ...

谢谢你的建议，我用的互补滤波。针对第二条，减小死区电压，我现在的死区电压刚好能使轮子转动，可以在往下减小是吧，即使它不能使轮子转？

作者: afd 时间: 2015-3-31 18:38
刚好能转那肯定设置大了，最好先不要设置死区，以后慢慢往上加。

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-31 18:41

afd 发表于 2015-3-31 18:38
刚好能转那肯定设置大了，最好先不要设置死区，以后慢慢往上加。

谢谢啦。。我还以为死区电压就是刚好能转。。我在试试。，

作者: 黑色枫夜 时间: 2015-3-31 20:11
参数没调好或者角度没滤好

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-31 20:32

黑色枫夜发表于 2015-3-31 20:11
参数没调好或者角度没滤好

已经好啦//在搞速度环

作者: 长安 时间: 2015-3-31 21:33

afd 发表于 2015-3-31 18:06
我的核心算法重做两回了，直立才算稳下来

核心算法直接用的清华的。。。

作者: afd 时间: 2015-3-31 22:28

长安发表于 2015-3-31 21:33
核心算法直接用的清华的。。。

试试卡尔曼，会有惊喜的

作者: 泰庆电子 时间: 2015-4-1 07:59
可能是参数没有调好。

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-4-1 08:21

泰庆电子发表于 2015-4-1 07:59
可能是参数没有调好。

已经好啦

作者: Gadreel 时间: 2015-4-1 11:25
.E车就调到稳定不动，再加速度环吧

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-4-1 11:27

Gadreel 发表于 2015-4-1 11:25
.E车就调到稳定不动，再加速度环吧

已经好了。我的是d

作者: Gadreel 时间: 2015-4-1 11:35

▓追梦﹏forever 发表于 2015-4-1 11:27
已经好了。我的是d

d车就差不多稳定就行了。

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-4-1 11:38

Gadreel 发表于 2015-4-1 11:35
d车就差不多稳定就行了。

你好，能不能帮我看个问题直立速度环左右移动问题http://znczz.host.eefocus.com/forum.php?mod=viewthread&tid=231691&fromuid=185140

作者: Gadreel 时间: 2015-4-1 11:47

▓追梦﹏forever 发表于 2015-4-1 11:38
你好，能不能帮我看个问题直立速度环左右移动问题http://znczz.host.eefocus.com/forum.php?mod=viewth ...

可以先看下卓大大那份调直立和速度环视频吧，然后边跑边调。理解PI参数影响就知道了。

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-4-1 11:48

Gadreel 发表于 2015-4-1 11:47
可以先看下卓大大那份调直立和速度环视频吧，然后边跑边调。理解PI参数影响就知道了。

嗯呢，看了好多遍了

作者: 天塔不经 时间: 2015-4-2 20:19

afd 发表于 2015-3-31 17:09
你的小车在直立的时候，你攥住两个轮子能把他平稳的拿起来吗？拿不起来的话就是滤波没做好

车跑起来的时候会在弯道跳轮抖动怎么回事？

作者: afd 时间: 2015-4-3 04:48

天塔不经发表于 2015-4-2 20:19
车跑起来的时候会在弯道跳轮抖动怎么回事？

1、机械结构（最关键，重心要低）2、直立没做好，多半还是滤波问题
问题出现，都是在最基本的层面上，基础打牢，后期很轻松的

作者: 夏日之恋 时间: 2015-5-9 14:33

▓追梦﹏forever 发表于 2015-4-1 08:21
已经好啦

怎么好了

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