智能车制作

标题: 光电直立，同交流 [打印本页]

作者: likanglin 时间: 2015-3-30 23:25
标题: 光电直立，同交流
关于速度控制，慢速的情况下会跑起来，向前倾倒一下，又向后倾倒一下，一直反复的往前跑，方向控制，慢速跑的时候，十字一直过不了，需要做怎样的处理呢，求指导求交流

作者: 43380249 时间: 2015-3-30 23:42
小车不会跑

作者: wr009 时间: 2015-3-31 00:18
它是不是当成直角跑了？

作者: likanglin 时间: 2015-3-31 08:07
标题: RE: 光电直立，同交流

wr009 发表于 2015-3-31 00:18
它是不是当成直角跑了？

一直望右边跑了，速度快了就能过去

作者: zhou1994 时间: 2015-3-31 08:22
十字大多数时候，不是你想的那样，直接两边都丢线

作者: luckner 时间: 2015-3-31 08:47
CCD架歪了

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-31 16:25
请问楼主你的小车没加速度环时候在平衡位置抖不抖？我的老是抖，不知道咋么解决

作者: likanglin 时间: 2015-3-31 17:37

▓追梦﹏forever 发表于 2015-3-31 16:25
请问楼主你的小车没加速度环时候在平衡位置抖不抖？我的老是抖，不知道咋么解决

你可能是参数没调好吧

作者: likanglin 时间: 2015-3-31 17:40

zhou1994 发表于 2015-3-31 08:22
十字大多数时候，不是你想的那样，直接两边都丢线

小狗大神，为什么我一加速，小车就往后仰，然后又恢复了，一直这样循环呢？？

作者: likanglin 时间: 2015-3-31 18:30

luckner 发表于 2015-3-31 08:47
CCD架歪了

在直道上，跑的挺好的，应该不会是歪了吧

作者: zhou1994 时间: 2015-3-31 18:52

likanglin 发表于 2015-3-31 17:40
小狗大神，为什么我一加速，小车就往后仰，然后又恢复了，一直这样循环呢？？

你想一下，是什么量让车后仰，是不是有一个是让车轮向前转的输出。

作者: likanglin 时间: 2015-3-31 20:45
标题: RE: 光电直立，同交流

zhou1994 发表于 2015-3-31 18:52
你想一下，是什么量让车后仰，是不是有一个是让车轮向前转的输出。

这个……一直没找到原因

作者: luckner 时间: 2015-3-31 22:19

likanglin 发表于 2015-3-31 18:30
在直道上，跑的挺好的，应该不会是歪了吧

你偏差中值是多少

作者: likanglin 时间: 2015-3-31 22:33

luckner 发表于 2015-3-31 22:19
你偏差中值是多少

将车放在赛道中间，用串口返回的中值为64，但是它会偏右边跑，设置为80时候，才会沿着赛道的中心线跑，可能是什么原因啊

作者: 蓝猫 时间: 2015-3-31 22:45

zhou1994 发表于 2015-3-31 18:52
你想一下，是什么量让车后仰，是不是有一个是让车轮向前转的输出。

“小狗大神”，这名字也是醉了

作者: zhou1994 时间: 2015-3-31 23:19

蓝猫发表于 2015-3-31 22:45
“小狗大神”，这名字也是醉了

据说叫萌俊介

作者: 蓝猫 时间: 2015-4-1 07:04

zhou1994 发表于 2015-3-31 23:19
据说叫萌俊介

哦~~~~那就是萌神，门神

作者: luckner 时间: 2015-4-1 09:30

likanglin 发表于 2015-3-31 22:33
将车放在赛道中间，用串口返回的中值为64，但是它会偏右边跑，设置为80时候，才会沿着赛道的中心线跑，可 ...

明显是歪了

作者: likanglin 时间: 2015-4-1 12:54

luckner 发表于 2015-4-1 09:30
明显是歪了

但是我将车放在赛道中间时，不让它跑动，返回值为64呢，难道是镜头里面歪了么

作者: 不谷不谷 时间: 2015-4-6 01:17

作者: likanglin 时间: 2015-4-6 01:47

不谷不谷发表于 2015-4-6 01:17

大神，求指教哈啊，速度控制达不到设定量，再加大PI时，就会抖动了

作者: zmyliaohan 时间: 2015-4-6 09:11
两轮转速不一致？方向没调好？我也就是猜猜

作者: likanglin 时间: 2015-4-6 14:24

zmyliaohan 发表于 2015-4-6 09:11
两轮转速不一致？方向没调好？我也就是猜猜

方向参数调到什么样的程度，才算调的差不多呢，现在即使在直道上，调的左右轮始终有点左右摆动的感觉

作者: 闲听雨打芭蕉 时间: 2015-4-13 18:41
请问PID算得的返回值如何控制直流电的PWM？还是说这个值就是PWM？

作者: wyx225913 时间: 2015-4-14 21:24
我之前是速度闭环没弄好速度没能达到预期值

作者: likanglin 时间: 2015-4-17 10:34

wyx225913 发表于 2015-4-14 21:24
我之前是速度闭环没弄好速度没能达到预期值

你所指的速度闭环没弄好，是指哪一个呢，积分限幅还是pid参数哈？？现在怎么样了？？

作者: wyx225913 时间: 2015-4-19 11:16
pid

作者: wyx225913 时间: 2015-4-19 11:46

我想请教个问题直立车陀螺仪一边翘起来安装可以吗整体水平情况下

作者: wyx225913 时间: 2015-4-19 12:02
我请教一个问题陀螺仪安装一边翘起来可以吗在保证跟轮子轴线平行前提下

作者: zrw269113179 时间: 2015-4-19 21:47
改一下控制周期试试咯，我发现好多人都不关心控制周期，就瞎调pid的说

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