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标题: 请教一下关于速度闭环 [打印本页]

作者: shock 时间: 2015-3-30 16:37
标题: 请教一下关于速度闭环
直立控制基本可以了，使用了官方PI控制的方案，又用了增量式PID控制，结果两者现象相同，都是振荡两下，然后碰到地之后就跟疯狗一样狂跑不受控了，这个现象大家有遇到过么，大概是哪里的问题呢。

作者: shock 时间: 2015-3-30 16:41
本帖最后由 shock 于 2015-3-30 16:43 编辑

程序如下：
void Spd_Ctrl_PID(void)
{
            float Spd_Ctrl_Out_1=0;
            static float Spd_Ctrl_Out_2;
            int32_t Left_Count =0,Right_Count =0;
            Left_Count =Left_Count_Sum;
            Right_Count =Right_Count_Sum;
            Left_Count_Sum =0;
            Right_Count_Sum =0;
            Speed  = (Left_Count+Right_Count)/100.0;
            Speed_PID_Control.Spd_Error0=Spd_Set-Speed;
            Spd_Ctrl_Out_1 = Speed_PID_Control.Spd_Kp*(Speed_PID_Control.Spd_Error0-Speed_PID_Control.Spd_Error1)+\
               Speed_PID_Control.Spd_Error0*Speed_PID_Control.Spd_Ki+Speed_PID_Control.Spd_Kd*(Speed_PID_Control.Spd_Error0-\
                     2*Speed_PID_Control.Spd_Error1+Speed_PID_Control.Spd_Error2);
            Speed_PID_Control.Spd_Error2 = Speed_PID_Control.Spd_Error1;
            Speed_PID_Control.Spd_Error1 = Speed_PID_Control.Spd_Error0;
            Spd_Ctrl_Out_2 += Spd_Ctrl_Out_1;
            Spd_Ctrl_Out_Old = Spd_Ctrl_Out_New;
            Spd_Ctrl_Out_New = Spd_Ctrl_Out_2;
}

作者: 薇笑 时间: 2015-3-30 17:56
66666666

作者: shock 时间: 2015-3-30 18:11

薇笑发表于 2015-3-30 17:56
66666666

大哥哥，别这样啊，愁死我了

能给点思路么，现在是会振荡，而且振荡越来越大，最后倒地，疯狗模式开启{:3_54:}
怎么把{:3_54:}

作者: 薇笑 时间: 2015-3-30 18:22

shock 发表于 2015-3-30 18:11
大哥哥，别这样啊，愁死我了
能给点思路么，现在是会振荡，而且振荡越来越大，最后倒地，疯狗模 ...

表示我是电磁组的

作者: shock 时间: 2015-3-30 18:39

薇笑发表于 2015-3-30 18:22
表示我是电磁组的

好吧，你能回我我已经非常感动了

{:2_43:}，谢谢你

作者: 薇笑 时间: 2015-3-30 18:44

shock 发表于 2015-3-30 18:39
好吧，你能回我我已经非常感动了，谢谢你

:lol:lol

作者: shock 时间: 2015-3-30 18:52

薇笑发表于 2015-3-30 18:44

你的电磁怎么样了呢，双车追逐诶，难度很大啊

作者: 囩と唂囩飄飄 时间: 2015-3-30 18:54
参数不对，建议先p后i，虽然视频说是先i后p，但是感觉好难调的。。。

作者: Young_rock 时间: 2015-3-30 18:57
调软点

作者: shock 时间: 2015-3-30 19:03

囩と唂囩飄飄发表于 2015-3-30 18:54
参数不对，建议先p后i，虽然视频说是先i后p，但是感觉好难调的。。。

谢谢你的回复，调i不是来回震荡么，光调P是什么现象呢？我试试看

作者: shock 时间: 2015-3-30 19:05

Young_rock 发表于 2015-3-30 18:57
调软点

调软是指直立的P么，我刚刚吧直立的P调大了，能在一个立住，但是我轻轻推一下，出现震荡，而且震荡越来越大，最后倒地发疯，谢谢你的指示

作者: shock 时间: 2015-3-30 19:15

囩と唂囩飄飄发表于 2015-3-30 18:54
参数不对，建议先p后i，虽然视频说是先i后p，但是感觉好难调的。。。

你好，刚刚我就单单调节P，发现P是让车停止的作用，效果也可以让车立住，算是有了新的突破，

（激动）但是没有震荡，然后加了I之后，感觉P无效了一样，越震越大，最后还是倒地不起

作者: Young_rock 时间: 2015-3-30 19:18

shock 发表于 2015-3-30 19:05
调软是指直立的P么，我刚刚吧直立的P调大了，能在一个立住，但是我轻轻推一下，出现震荡，而且震荡越来越 ...

软点好加油加油

作者: shock 时间: 2015-3-30 19:24

Young_rock 发表于 2015-3-30 19:18
软点好加油加油

但是软点我加上速度后，根本立不住啊，我没有反驳你的意思，但是根据现象，我发现，P大一点好啊，可能我原来就给的太软了，嗯嗯，继续努力，一起加油啊，你也是光电的吗？

作者: Young_rock 时间: 2015-3-30 19:28

shock 发表于 2015-3-30 19:24
但是软点我加上速度后，根本立不住啊，我没有反驳你的意思，但是根据现象，我发现，P大一点好啊，可能我原 ...

软的意思是直立的时候是不荡不抖不能停在一个点也行重要的是稳定
加了速度P 会倒有可能是极性反了

作者: 囩と唂囩飄飄 时间: 2015-3-30 19:37
你是在调静止不动的速度环么？

作者: shock 时间: 2015-3-30 19:39

Young_rock 发表于 2015-3-30 19:28
软的意思是直立的时候是不荡不抖不能停在一个点也行重要的是稳定
加了速度P 会倒有可能是极性反了 ...

哦，原来软是这个意思啊，我的有点抖，后面还要再调过我的现象不是加了速度P后会倒，单单加速度P，不加速度I，推小车，可以较快地停住，但是不在原地停，然后加上I之后，现象应该是推小车，小车振荡，最后振荡越来越小，停住在原地才对，但是我加了I之后，推小车振荡越来越大，最后倒地，跑飞，不知道我的表达是不是很清楚，感谢你

作者: shock 时间: 2015-3-30 19:41

囩と唂囩飄飄发表于 2015-3-30 19:37
你是在调静止不动的速度环么？

嗯嗯，是的

作者: shock 时间: 2015-3-30 19:44

囩と唂囩飄飄发表于 2015-3-30 19:37
你是在调静止不动的速度环么？

就是设定速度为0，推小车，小车振荡，并能很快在原地停住

作者: 囩と唂囩飄飄 时间: 2015-3-30 19:55
知道，视频有，我没调这个，我直接给速度调的速度环，先i后p没经验，我也是学长和我说的先p后i，所以就i先调了

作者: Young_rock 时间: 2015-3-30 20:01

shock 发表于 2015-3-30 19:39
哦，原来软是这个意思啊，我的有点抖，后面还要再调过我的现象不是加了速度P后会倒，单单加速度P，不加速 ...

那就是I大了可以先调I在加P

作者: shock 时间: 2015-3-30 20:01

囩と唂囩飄飄发表于 2015-3-30 19:55
知道，视频有，我没调这个，我直接给速度调的速度环，先i后p没经验，我也是学长和我说的先p后i，所以就i先调 ...

啊，直接给速度啊，然后判断速度和给定速度的偏差吗？你说的这话前后不搭啊，你的学长跟你说先P后I，然后你先调的I？还是我理解错误了

作者: 囩と唂囩飄飄 时间: 2015-3-30 20:02
写错，我是先调的p

作者: shock 时间: 2015-3-30 20:15

Young_rock 发表于 2015-3-30 20:01
那就是I大了可以先调I在加P

会不会有可能光是I的极性反了呢，待会就试试，现在小车在休息

作者: shock 时间: 2015-3-30 20:15

囩と唂囩飄飄发表于 2015-3-30 20:02
写错，我是先调的p

哈哈，各种参数，各种乱

作者: 素衣叹风尘 时间: 2015-3-30 20:17
jia da D

作者: shock 时间: 2015-3-30 20:28

素衣叹风尘发表于 2015-3-30 20:17
jia da D

啊？什么D啊，速度的D吗？速度不是一般都是P,I控制吗，如果你指的是角度的D，我再加大，就抖动了

作者: 上善若水任方圆 时间: 2015-3-30 20:39
控制周期那检查了没，SPEADCONTROL是20ms一次，而不是100ms，之前我们队是遇到这个问题，被坑了很长很长时间

作者: shock 时间: 2015-3-30 20:50

上善若水任方圆发表于 2015-3-30 20:39
控制周期那检查了没，SPEADCONTROL是20ms一次，而不是100ms，之前我们队是遇到这个问题，被坑了很长很长时间 ...

啊！！官方方案是一百毫秒吧，我看到了啊
[attach]75671[/attach]

作者: 薇笑 时间: 2015-3-30 21:40

shock 发表于 2015-3-30 18:52
你的电磁怎么样了呢，双车追逐诶，难度很大啊

还行吧

作者: 王七七 时间: 2015-3-31 08:25
会不会加入速度闭环没处理好

作者: 最美的时光 时间: 2015-3-31 09:10
*void Speed_PID(void)
{
s16 P_Value,I_Value,D_Value;

s16 Speed_Out;

Speed_Old=Speed_New;
Error=SPEED-Now_Speed;
if(Error)
P_Value=P_DATA*(Error-Last_Error);
I_Value=I_DATA*Error/100;
D_Value=D_DATA*(Error-2*Last_Error+Pre_Error)/10;

  if(I_Value>=100)
{
   I_Value=100;
}
else if(I_Value<=-100)
{
   I_Value=-100;
}

if(P_Value>=600)
{
   P_Value=600;
}
else if(P_Value<=-600)
{
   P_Value=-600;
}
  if(Error>=-10&&Error<=10)
{
   Speed_New=0;
}
Speed_Out=P_Value+I_Value+D_Value;
Speed_New=Speed_Old+Speed_Out;
if(Speed_New>=500)
{
   Speed_New=500;
}
else if(Speed_New<=-500)
{
   Speed_New=-500;
}
if(Speed_New>=0)
{
   Speed_New=350;
}

else if(Speed_New<=-350)
{
   Speed_New=-350;
}
Pre_Error=Last_Error;
Last_Error=Error;

}*/

void Speed_Count(void)//5ms采集计算一次 50ms计算一次
{

  Speed_Flag++;

  Left_Speed_Temp=FTM1_CNT; //左边电机  编码器
  Right_Speed_Temp=FTM2_CNT;//右边电机  编码器
  FTM1_CNT=0;//清零
  FTM2_CNT=0;//清零

if( FTM_QDCTRL_REG(FTMx[FTM1])&0x04)//判断左边电机的正传和反转
  {
   Left_Speed+= Left_Speed_Temp;
  }

  else
  {
   Left_Speed+=Left_Speed_Temp;
}
if( FTM_QDCTRL_REG(FTMx[FTM2])&0x04)//判断右边电机的正传反转
{
   Right_Speed+= Right_Speed_Temp;
  }
  else
  {
   Right_Speed+= Right_Speed_Temp;
  }
  if(Speed_Flag==16)
  {
   Speed_Flag=0;


      Now_Speed=-(Left_Speed+Right_Speed)/20;
   // var[0]=Now_Speed;

   // vcan_sendware((uint8_t *)var, sizeof(var));
      Left_Speed=0;
      Right_Speed=0;
      Speed_Control();


  }
SpeedControlOutPut();

}

/*****************************************************************
功能：位置式PID计算，用于控制车速
*****************************************************************/

void Speed_Control(void)
{

s16 P_Value,I_Value,D_Value;

   //---当前误差的计算，目标速度减去当前速度---//
Current_Error=SPEED-Now_Speed;

P_Value=P_DATA*Current_Error;
I_Value=I_DATA*Current_Error;
D_Value=D_DATA*(Current_Error-LastError);
//---速度积分---//
nSpeedControlKeep+=I_Value;

//---把上次经PI运算后的值存起来---//
Speed_Old=Speed_New;

Speed_New=(P_Value+I_Value+D_Value)/100 ;

if(nSpeedControlKeep>50) nSpeedControlKeep=50;

else if(nSpeedControlKeep<-50) nSpeedControlKeep=-50;

   LastError=Current_Error; //将本次误差存为上次误差

}

/*****************************************************************
功能：将车速均匀分配在角度控制的20个周期里，可以保证车模的稳定性
*****************************************************************/
void SpeedControlOutPut(void)
{
if(OK==1)
{
      s16 nValue;
      nValue=Speed_New-Speed_Old;

      /*--速度值分级输出--*/
      nValue=nValue*(Speed_Flag+1)/ 16+Speed_Old;

      Speed_OutPut=nValue;

      if(Speed_OutPut>100)    Speed_OutPut=100;

   else if (Speed_OutPut<-100)    Speed_OutPut=-100;

      ANGLE_ZERO=Remember_Angle_Zero+Speed_OutPut;
}
}

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-4-1 17:28

囩と唂囩飄飄发表于 2015-3-30 19:37
你是在调静止不动的速度环么？

麻烦问一下，如果先p后i，当p调到什么现场的时候才开始i呢

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)