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标题: PID程序求解 [打印本页]

作者: 轉身╭ァ碰牆角 时间: 2015-3-27 21:12
标题: PID程序求解
/******************速度PI控制函数***************/
      void CarMotorSpeedAdjust(void) //测速并进行PI运算，T=100ms
      {
               int nLeftSpeed=0,
                  nRightSpeed=0,
                  nP=0,
                  nI=0,
                  nSpeed=0,
                  nSpeedChange=0;

                  nLeftSpeed=(int)now_speed_L;
                  nRightSpeed=(int)now_speed_R;
                  nSpeed=(nLeftSpeed+ nRightSpeed)/2;

                  nSpeedChange=Speed_EPT-nSpeed;

                  nP=nSpeedChange*speed_P;
                  nI=nSpeedChange*speed_I;

                  Speed_Old=Speed_New;
                  Speed_Keep-=nI;
                  Speed_New=(Speed_Keep>>3)-nP;

                  if(Speed_Keep>Motor_MAX)
                     Speed_Keep=Motor_MAX;
                  if(Speed_Keep<Motor_MAX)
                     Speed_Keep=Motor_MIN;

      }

这个是书里的程序算PI吗不知求解

作者: 这真是个名字 时间: 2015-3-27 21:13
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