智能车制作

标题: 速度过滤 [打印本页]

作者: 秘密花园 时间: 2015-3-25 21:36
标题: 速度过滤
速度需不需要过滤？
void speed_control_filter()
{
//x=speed_now+angle_err*acce_dt;
speed_kalman_P=speed_kalman_P+speed_Q;
speed_K=speed_kalman_P/(speed_kalman_P+speed_R);
speed_control_filted+=speed_K*(speed_control_value-speed_control_filted);
speed_kalman_P=(1-speed_K)*speed_kalman_P;

speed_control_value=speed_control_filted;

作者: 凤羽 时间: 2015-3-25 21:48
编码器采集的数据进行一次除噪，一次平滑即可。LZ做除法影响处理速度。

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