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标题: 闭环愁死了 [打印本页]

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-3-23 20:30
标题: 闭环愁死了

调直立pd后，勉强能够在平衡点停一下，然后匀速向前向后，之后加速。然后pd实在改不了了就开始闭环，但是闭环一直出问题，i太大会向后倒还是那种用力也扶不住的情况，太小向前倒，最后终于找到的i值只能让车子和勉强直立，然后加上p，太小没有效果，太大车子开始乱抖，这到底怎么回事啊？？？？？？？？愁死了

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-3-23 20:30
直立的PD最难调，你应该把直立部分调试的非常硬了，再去调速度的闭环，不要着急，一步一步来。直立部分滤波的部分跟踪的好不好？零偏值知道如何计算么？稳定在一点，之后向一个方向加速肯定是零偏不准；开始的时候会停很可能是滤波就没滤好，就只能稳定一小会儿

作者: 泰庆电子 时间: 2015-3-24 08:26
别急慢慢来，你这个进度已经超过很多学校了。

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-3-24 19:39

泰庆电子发表于 2015-3-24 08:26
别急慢慢来，你这个进度已经超过很多学校了。

一直弄不好也很无奈啊

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-3-24 19:40

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-3-24 15:01
直立的PD最难调，你应该把直立部分调试的非常硬了，再去调速度的闭环，不要着急，一步一步来。直立部分滤波 ...

那按照你的意思，零偏值怎么怎么弄呢？

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-3-24 20:02

喜欢桃子发表于 2015-3-24 19:40
那按照你的意思，零偏值怎么怎么弄呢？

[attach]75440[/attach][attach]75440[/attach]

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-3-24 20:03

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-3-24 15:01
直立的PD最难调，你应该把直立部分调试的非常硬了，再去调速度的闭环，不要着急，一步一步来。直立部分滤波 ...

[attach]75442[/attach][attach]75442[/attach]那我这样的波形能用吗

作者: 蓝猫 时间: 2015-3-24 20:05

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-3-24 15:01
直立的PD最难调，你应该把直立部分调试的非常硬了，再去调速度的闭环，不要着急，一步一步来。直立部分滤波 ...

调的非常硬也不好，加上速度之后有可能出问题。
我之前调的时候把直立调的比较硬，跑起来之后，一点小小的扰动就能让车剧烈震荡。

作者: 泰庆电子 时间: 2015-3-25 08:12

喜欢桃子发表于 2015-3-24 19:39
一直弄不好也很无奈啊

一下弄好了，也很无奈= =。加油，这样才能成长和历练。

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-3-25 17:48

蓝猫发表于 2015-3-24 20:05
调的非常硬也不好，加上速度之后有可能出问题。
我之前调的时候把直立调的比较硬，跑起来之后，一点小小 ...

那应该多大的硬度程度呢

作者: 蓝猫 时间: 2015-3-25 18:28

喜欢桃子发表于 2015-3-25 17:48
那应该多大的硬度程度呢

不同车情况不一样的，理想状态就是，直立+速度+方向三部分正常输出时，占空比不要溢出

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-3-25 19:38

蓝猫发表于 2015-3-25 18:28
不同车情况不一样的，理想状态就是，直立+速度+方向三部分正常输出时，占空比不要溢出

直立调试的时候，我的车子只能原地停几秒种，然后就朝倒的方向加速，这是什么原因啊，这样能闭环吗

作者: 蓝猫 时间: 2015-3-25 21:37

喜欢桃子发表于 2015-3-25 19:38
直立调试的时候，我的车子只能原地停几秒种，然后就朝倒的方向加速，这是什么原因啊，这样能闭环吗

慢慢调参数吧、至少让车子能匀速跑，我也是新手

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-3-25 21:51

蓝猫发表于 2015-3-25 21:37
慢慢调参数吧、至少让车子能匀速跑，我也是新手

谢谢啊，车子已经可以直立了。

作者: 蓝猫 时间: 2015-3-25 22:11

喜欢桃子发表于 2015-3-25 21:51
谢谢啊，车子已经可以直立了。

恩，加油，我现在已经在跑了

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-3-26 21:00

蓝猫发表于 2015-3-25 22:11
恩，加油，我现在已经在跑了

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