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标题: 【小学妹求助】平衡电机问题，使用的卡尔曼滤波~~ [打印本页]
作者: 海带结    时间: 2015-3-22 11:10
标题: 【小学妹求助】平衡电机问题，使用的卡尔曼滤波~~
电机单独测试的时候输出角度正常（第一张图），装到车上后，融合后的角度跳变特别大（第二张图），搞了一周了，都没搞出来，头疼死了，求大神指点迷津:'([attach]75308[/attach][attach]75307[/attach]

作者: 申继鹏    时间: 2015-3-22 11:12
我的学妹队友，大家快点帮帮忙啊，解决了问题我给你们她Q
作者: 阿叶    时间: 2015-3-22 11:26
申继鹏 发表于 2015-3-22 11:12
我的学妹队友，大家快点帮帮忙啊，解决了问题我给你们她Q

这样也行。。。。
作者: 申继鹏    时间: 2015-3-22 11:28
阿叶 发表于 2015-3-22 11:26
这样也行。。。。

那求解决啊，两个人弄了好几天，是在检查不出问题了，感觉只有一个原因：两电机都坏了
作者: 海带结    时间: 2015-3-22 11:28
阿叶 发表于 2015-3-22 11:26
这样也行。。。。

这队友也是醉了做一个女程序员容易吗？
作者: BMN李    时间: 2015-3-22 12:09
单独测试？装到车上？感觉问题没看懂呢。
作者: Quixote    时间: 2015-3-22 14:23
:lol:lol好一手卖队友
作者: 1224091496    时间: 2015-3-22 15:20
电机单独测试还能出角度？？
作者: 『残阳』    时间: 2015-3-22 15:55
进来之前，我似乎预感到回复的人已经很多了
作者: xiaoyuernuli    时间: 2015-3-22 16:20
不做光电哎，，，，
作者: 申继鹏    时间: 2015-3-22 16:25
1224091496 发表于 2015-3-22 15:20
电机单独测试还能出角度？？

就是电机不装车上，测试融合出来的角度，是正常的，第一幅图，电机装车上后，融合后角度就乱跳了，导致PWM也乱跳，车不受控制。搞不懂了
作者: 跑龙套的人    时间: 2015-3-22 17:57
做我女朋友就告诉你
作者: 空有一人    时间: 2015-3-22 18:05
学妹加油，我不做平衡的，此生无缘学妹。
作者: 1040551162    时间: 2015-3-22 19:51
我说要不要这么拼，问个问题而已
作者: 滴滴哒哒    时间: 2015-3-22 19:53
跑龙套的人 发表于 2015-3-22 17:57
做我女朋友就告诉你

不用这样吧。。别人很着急呢
作者: 素衣叹风尘    时间: 2015-3-22 19:56
楼上都比
作者: 0818    时间: 2015-3-22 19:57
跑龙套的人 发表于 2015-3-22 17:57
做我女朋友就告诉你

楼下有人骂你
作者: _clearlove    时间: 2015-3-22 21:24
加没加编码器？
作者: 564388806    时间: 2015-3-22 22:18
捧个场
作者: 申继鹏    时间: 2015-3-23 11:14
滴滴哒哒 发表于 2015-3-22 19:53
不用这样吧。。别人很着急呢

可以偷偷的告诉你们，她还木有男票
作者: O.T.W    时间: 2015-3-23 11:47
发张照片啊，不然没人回答的
作者: 天芒    时间: 2015-3-23 12:26
申继鹏 发表于 2015-3-23 11:14
可以偷偷的告诉你们，她还木有男票

那你在干什么？？？
作者: 申继鹏    时间: 2015-3-23 16:49
天芒 发表于 2015-3-23 12:26
那你在干什么？？？

我是她队友，很纯洁的
作者: □□□    时间: 2015-3-23 18:18
申继鹏 发表于 2015-3-22 11:12
我的学妹队友，大家快点帮帮忙啊，解决了问题我给你们她Q

节操碎一地
作者: □□□    时间: 2015-3-23 18:18
申继鹏 发表于 2015-3-22 11:28
那求解决啊，两个人弄了好几天，是在检查不出问题了，感觉只有一个原因：两电机都坏了

原来一男一女也能组队哈
作者: 跑龙套的人    时间: 2015-3-23 18:55
首先确定你的惯性器件是3.3V供电还是5V供电，其次如果你是E车的话，电机的过冲电流可能会拉低电池电压而导致惯性器件工作失常
作者: 3121304020    时间: 2015-3-23 21:27
好厉害的样子，手气背，去年组队带俩个妹子，今天换成两大老爷们，:'(:'(
作者: 跑龙套的人    时间: 2015-3-23 21:33
滴滴哒哒 发表于 2015-3-22 19:53
不用这样吧。。别人很着急呢

这么好一个找女朋友的机会我会放弃吗
作者: 最美的时光    时间: 2015-3-23 21:48
其实硬件滤波真心不错 啊 波形好 收敛快 卡尔曼什么的太博大精深 不懂 互补滤波也不错啊
作者: 静默深眠的夏    时间: 2015-3-24 13:30
好一手卖队友
作者: 海带结    时间: 2015-3-24 18:46
Quixote 发表于 2015-3-22 14:23
好一手卖队友

:'(:'(我这队友坑死啦
作者: 海带结    时间: 2015-3-24 18:48
『残阳』 发表于 2015-3-22 15:55
进来之前，我似乎预感到回复的人已经很多了

亲，帮忙解决一下问题才走啊
作者: 海带结    时间: 2015-3-24 18:49
xiaoyuernuli 发表于 2015-3-22 16:20
不做光电哎，，，，

一起加油
作者: 海带结    时间: 2015-3-24 18:51
跑龙套的人 发表于 2015-3-22 17:57
做我女朋友就告诉你

这位同学好简单粗暴啊，放心吧，以后妹子会有的
作者: 海带结    时间: 2015-3-24 18:52
空有一人 发表于 2015-3-22 18:05
学妹加油，我不做平衡的，此生无缘学妹。

多谢一起加油
作者: 海带结    时间: 2015-3-24 18:57
1040551162 发表于 2015-3-22 19:51
我说要不要这么拼，问个问题而已

调平衡调得头疼，只是想多点关注量而已
作者: xiaoyuernuli    时间: 2015-3-24 19:21
海带结 发表于 2015-3-24 18:49
一起加油

嗯嗯，加油，，，
作者: ndzdh12    时间: 2015-3-24 20:52
你好!我也是本届光电直立组的队员（菜鸟女选手）。你的问题 是不是因为电机有问题或者Q和R这几个参数没调好。因为装车之后进行调式时有很大的噪声来自车身和车轮，与此前你用电机独测时的环境很不一样。我的看法是这样，不知道对不对。。。希望能帮到你。。
作者: ndzdh12    时间: 2015-3-24 20:53
你好!我也是本届光电直立组的队员（菜鸟女选手）。你的问题 是不是因为电机有问题或者Q和R这几个参数没调好。因为装车之后进行调式时有很大的噪声来自车身和车轮，与此前你用电机独测时的环境很不一样。我的看法是这样，不知道对不对。。。希望能帮到你。。
作者: 满地落叶    时间: 2015-3-25 01:35
解决了吗？我也是遇到这样的问题额，求带
作者: 申继鹏    时间: 2015-3-25 10:06
□□□ 发表于 2015-3-23 18:18
原来一男一女也能组队哈

哎，这你就不懂了吧，俗话说：男女搭配，焊板子不累
作者: 李威风12138    时间: 2015-3-25 12:21
6666666
作者: 灯火VS火柴    时间: 2015-3-25 12:53
没用虚拟示波器吗？
作者: 灯火VS火柴    时间: 2015-3-25 12:55
陀螺仪加速度计都没啥问题吧？
作者: 海带结    时间: 2015-3-25 20:53
ndzdh12 发表于 2015-3-24 20:52
你好!我也是本届光电直立组的队员（菜鸟女选手）。你的问题 是不是因为电机有问题或者Q和R这几个参数没调好 ...

多谢，我发现可能是加速度计没固定好的原因，请问你们是怎样固定加速度计的，有什么可以尽量减少噪声的方法吗？
作者: sky兰    时间: 2015-3-25 22:17
申继鹏 发表于 2015-3-25 10:06
哎，这你就不懂了吧，俗话说：男女搭配，焊板子不累

焊板子怎么说也是一个人吧？难道还要手把手焊吗？
作者: sky兰    时间: 2015-3-25 22:18
李威风12138 发表于 2015-3-25 12:21
6666666

每次看到你就笑的不行不行的~~~   头不晕吗？
作者: ndzdh12    时间: 2015-3-26 15:56
海带结 发表于 2015-3-25 20:53
多谢，我发现可能是加速度计没固定好的原因，请问你们是怎样固定加速度计的，有什么可以尽量减少噪声的 ...

我们的车还没装好。。。但是固定加速度计的话，不是必须让它的Z轴严格的与车模直立时的中轴线垂直么？减小噪声的话，我们想的是让小车的质量分布的均匀，紧凑（车的底部），然后让加速度计模块尽量位于小车的底部。。就这样吧。如果这里有不科学的地方，请指正。。。共勉
作者: 海豚    时间: 2015-3-27 17:38
理解加速度计陀螺仪融合算法先，出来的角度对了，差不多差不多的调稳定了，控制电机才不会乱抖，再慢慢细调
作者: 海带结    时间: 2015-3-30 09:02
海豚 发表于 2015-3-27 17:38
理解加速度计陀螺仪融合算法先，出来的角度对了，差不多差不多的调稳定了，控制电机才不会乱抖，再慢慢细调

多谢，已经可以平衡了
作者: 海带结    时间: 2015-3-30 09:04
ndzdh12 发表于 2015-3-26 15:56
我们的车还没装好。。。但是固定加速度计的话，不是必须让它的Z轴严格的与车模直立时的中轴线垂直么？减小 ...

我觉得你说的很对，一起加油吧
作者: 李威风12138    时间: 2015-3-30 17:50
sky兰 发表于 2015-3-25 22:18
每次看到你就笑的不行不行的~~~   头不晕吗？

你这么一说，，，突然感觉头好晕，    不行了，不行了，我要吃药了
作者: 霸天虎    时间: 2015-4-6 17:44
现在能跑了吗？
作者: 守护者    时间: 2015-4-20 22:03
做车的妹子耶



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