智能车制作

标题: 直立求教！ [打印本页]

作者: jx93 时间: 2015-3-21 16:09
标题: 直立求教！
小车不能直立，有三个疑问，求教！
1.P从小调到大，发现小车都不会平稳运行。大多数情况实在平衡点附近抖动。请问，能成功直立的偏离5度，10度，大概给多少占空比啊？
2.电池电压会影响陀螺仪和加速度计的零点，请问，这个对直立影响大吗？
3.发现左右电机的动力不对称，这个对直立影响大吗？

作者: zhou1994 时间: 2015-3-21 20:42
波形不行。重新拟合

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-3-21 21:00
电机会拉低电压。。。。。。然而加速度计和陀螺仪的工作电压是有要求的。。所以电压太低会对零点值有影响

作者: jx93 时间: 2015-3-23 21:42

zhou1994 发表于 2015-3-21 20:42
波形不行。重新拟合

[attach]75413[/attach]波形是这个样子的，行吗？

作者: zhou1994 时间: 2015-3-23 21:48

jx93 发表于 2015-3-23 21:42
波形是这个样子的，行吗？

对加速度计的跟随性太强了。容易抖

作者: jx93 时间: 2015-3-23 21:56

zhou1994 发表于 2015-3-23 21:48
对加速度计的跟随性太强了。容易抖

求问该怎么调到理想情况？？

作者: zhou1994 时间: 2015-3-23 22:02

jx93 发表于 2015-3-23 21:56
求问该怎么调到理想情况？？

调到你只用p参数，而且p参数在一个较大范围都可以让车保持直立。

作者: jx93 时间: 2015-3-23 22:07

zhou1994 发表于 2015-3-23 22:02
调到你只用p参数，而且p参数在一个较大范围都可以让车保持直立。

求加扣扣可以吗？请问跟随的太厉害是什么原因呢？

作者: 破晓骑士道 时间: 2015-3-23 22:08

zhou1994 发表于 2015-3-23 22:02
调到你只用p参数，而且p参数在一个较大范围都可以让车保持直立。

请问您的P一般是满占空比的多少呢？我的满占空比是10000，P一直不知道调到多少才好

作者: zhou1994 时间: 2015-3-23 22:11

破晓骑士道发表于 2015-3-23 22:08
请问您的P一般是满占空比的多少呢？我的满占空比是10000，P一直不知道调到多少才好

4%到17%都行，在15%比较好一点

作者: 破晓骑士道 时间: 2015-3-23 22:14

zhou1994 发表于 2015-3-23 22:11
4%到17%都行，在15%比较好一点

1500是吗！我之前一直在试100-400，难怪感觉他的反应好慢

作者: zhou1994 时间: 2015-3-23 22:16

破晓骑士道发表于 2015-3-23 22:14
1500是吗！我之前一直在试100-400，难怪感觉他的反应好慢

也许只是适合我的车和拟合曲线

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)