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标题: 光电组自平衡 [打印本页]

作者: 飞会儿 时间: 2015-3-10 13:44
标题: 光电组自平衡
陀螺仪和加速度计通过卡尔曼滤波融合后得到角度和角速度？？？然后怎么样通过这角度和角速度进行车子直立控制（让前倾或者后仰的车子能恢复直立的状态）是通过角度PD控制吗？那又是怎么弄的？没明白其中要怎么弄。求大神们给建议。谢谢

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-3-10 13:51
看一下官网第七届电池直立程序

作者: 申继鹏 时间: 2015-3-10 16:41
希望你这个悬赏能给我。卡尔曼滤波之后的角度和角速度基本上就可以用了。可以运用这个公式转换成电机的PWM值。PWM值=P*卡尔曼滤波角度+D*陀螺仪角速度。这个PWM值可以直接给电机驱动，当然P，D值需要你自己调了。先将D置零，调节P

作者: bobo_12300 时间: 2015-3-10 17:27
研究研究第七届的方案吧，把原理弄懂，不然直立了也是不明不白~

作者: 一丝`_微甜 时间: 2015-3-10 17:38
楼上大神说的对、那个方案好好看看、里面讲解的很清楚

作者: xiaopei 时间: 2015-3-10 22:52
第七届官方电磁直立方案那个视频挺全的多看看

作者: 564388806 时间: 2015-3-11 08:41
第七届哪个视频？

作者: mnmlyn 时间: 2015-3-11 13:21

564388806 发表于 2015-3-11 08:41
第七届哪个视频？

卓晴老师的官方方案，有一个文档和一个视频

作者: 司小政 时间: 2015-3-11 15:15
求视频

作者: 564388806 时间: 2015-3-11 16:54

mnmlyn 发表于 2015-3-11 13:21
卓晴老师的官方方案，有一个文档和一个视频

谢了

作者: 杯子盒子 时间: 2015-3-11 20:25

mnmlyn 发表于 2015-3-11 13:21
卓晴老师的官方方案，有一个文档和一个视频

请问一下除了卓晴老师的视频外，那个文档在哪里找呢？

作者: 创世纪 时间: 2015-3-11 20:52

:):):):)

作者: ZhangwenG 时间: 2015-3-12 15:57

杯子盒子发表于 2015-3-11 20:25
请问一下除了卓晴老师的视频外，那个文档在哪里找呢？

野火不是有平衡的程序吗，再结合文档多看一下就行了

作者: 564388806 时间: 2015-3-13 17:40

杯子盒子发表于 2015-3-11 20:25
请问一下除了卓晴老师的视频外，那个文档在哪里找呢？

哪里有视频啊

作者: 乁year 时间: 2015-3-14 23:11
支持看方案！弄懂原理！不然很老火！

作者: xiao木木 时间: 2015-3-16 19:03
http://v.ku6.com/show/AE3I1GmOrAH9-h3F89-Jdw...html?from=my

作者: xiao木木 时间: 2015-3-16 19:04
http://v.ku6.com/show/AE3I1GmOrAH9-h3F89-Jdw...html?from=my

作者: 书生今天不吃饭 时间: 2015-3-24 17:12

一丝`_微甜发表于 2015-3-10 17:38
楼上大神说的对、那个方案好好看看、里面讲解的很清楚

看过你的视频跑的很好可以请教下方向是怎么控制的吗？

作者: 一丝`_微甜 时间: 2015-3-24 18:15

书生今天不吃饭发表于 2015-3-24 17:12
看过你的视频跑的很好可以请教下方向是怎么控制的吗？

我只是把前瞻弄远了点、巡线补线很普通的、跳边沿为中线、而且这方面其实问题很大的

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