智能车制作

标题: 飞思卡尔状态机模板请多指点 [打印本页]

作者: vireague 时间: 2015-3-4 08:56
标题: 飞思卡尔状态机模板请多指点
/***************************************************************
名称：飞思卡尔主文件
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/

/***************************************************************
名称：宏包含语句
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
#include "common.h"             //常用类型声明和宏定义
#include "include.h"          //基本包含

/***************************************************************
名称：变量定义
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
uint8 SEND_time_count = 5;          //车辆数据无线发送周期

uint8 SENSOR_time    = 0;          //传感器数据更新控制变量
uint8 CCD_time       = 0;          //CCD中断时间控制变量
uint8 CODE_time    = 0;          //编码器采集时间变量

uint8 SENSOR_get_time = 0;          //获取传感器数据控制变量
uint8 CCD_get_time = 0;          //获取CCD数据控制变量
uint8 CODE_get_time = 0;          //获取编码器数据控制变量

uint8 CONTROL_time = 0;          //控制计算时间变量
uint8 MOTOR_time    = 0;          //电机控制时间变量

uint8 LED_time       = 0;          //LED闪烁时间变量

uint8 INF_time       = 0;          //灯塔采集时间变量
uint8 KEY_time       = 0;          //按键采集时间变量

uint8 SEND_time    = 0;          //车辆信息发送时间变量

uint16 count_time    = 0;          //运行时间计数变量

char LED_change    = 0;

uint16 SPEED_CODE[8] = {40,90,200,30,150,100,200,220};
char SPEED_change    = 0;
/***************************************************************
名称：定时器中断初始化变量
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
void PIT0_IRQHandler(void);

/***************************************************************
名称：main函数
输入：

输出：
描述：
：
****************************************************************/
void main(void)
{

DisableInterrupts;                   //禁止总中断
NVIC_SetPriority(PIT0_IRQn,0);       //配置优先级

/***************************************************************
名称：相关函数初始化
输入：
输出：
描述：
      ：
****************************************************************/
led_init(LED_MAX);                   //初始化LED0，PIT0中断用到LED0
led_turn(LED3);
pit_init_ms(PIT0, 1);                //初始化PIT0，定时时间为： 1ms
LCD_init();                            //初始化屏幕
CCD_init();                            //初始化CCD

tsl1401_led_en(TSL1401_MAX);          //开启补光灯

BAT_init();                            //初始化电池采集AD
MMA8451_init();                      //初始化加速度计
L3G4_init();                         //初始化陀螺仪
CODE_Init();                         //初始化编码器采集
MOTOR_init();                         //初始化电机PWM
Key_Init();                            //初始化按键扫描

/***************************************************************
名称：
输入：
输出：
描述：
      ：
****************************************************************/
set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,PIT0_IRQHandler);          //设置PIT0的中断复位函数为 PIT0_IRQHandler
enable_irq (PIT0_IRQn);                                     //使能PIT0中断
set_vector_handler(UART4_RX_TX_VECTORn,uart4_test_handler);  //设置中断复位函数到中断向量表里

START_LOGO();                         //启动页面
VIEW_LOGO();                            //基本菜单

EnableInterrupts;                      //总中断允许

/***************************************************************
名称：循环函数
输入：
输出：
描述：
      ：
****************************************************************/
while(1)
{
   CCD_hand();                         //CCD数据采集与处理
   BAT_get();                            //电池信息采集
   Serive_Key();                         //按键服务函数
   DATA_view();                         //界面数据显示
   //UART_send();                         //串口发送数据
}
}

/***************************************************************
名称：定时器中断函数
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
void PIT0_IRQHandler(void)
{

/*********************************************
   *名称：各控制变量自增运算
   ********************************************/
   SENSOR_time ++;                      //传感器数据更新控制变量
   CCD_time ++;                         //CCD中断时间控制变量
   CODE_time ++;                         //编码器采集时间变量

   SENSOR_get_time ++;                   //获取CCD数据控制变量
   CCD_get_time ++;                      //获取传感器数据控制变量
   CODE_get_time ++;                      //获取编码器数据控制变量

   CONTROL_time ++;                      //控制计算时间变量
   MOTOR_time ++;                         //电机控制时间变量

   LED_time ++;                         //LED闪烁时间变量

   INF_time ++;                         //灯塔采集时间变量
   KEY_time ++;                         //按键采集时间变量
   SEND_time ++;                         //车辆信息发送时间变量

   count_time ++;                         //运行时间计数变量

/*********************************************
   *名称：传感器数据更新时间
   ********************************************/
if(SENSOR_time >= SENSOR_time_count)
{
   MMA8451_read_value();                //采集加速度计
   L3G4_read_value();                   //采集陀螺仪

   ANGLE_read();                         //直立数据采集

   SENSOR_time = 0;                      //变量清零
}

/*********************************************
   *名称：CCD曝光时间
   ********************************************/
if(CCD_time >= CCD_time_count)
{
   tsl1401_time_isr();                   //控制CCD曝光

   DIR_middle_read();                   //方向数据采集

   CCD_time = 0;                         //变量清零
}

/*********************************************
   *名称：编码器统计时间
   ********************************************/
if(CODE_time >= CODE_time_count)
{
   CODE_measure();                      //采集编码器

   GO_read();                            //速度数据采集

   CODE_time = 0;                      //变量清零
}

/*********************************************
   *名称：直立相关计算
   ********************************************/
if(SENSOR_get_time >= SENSOR_get_time_count)
{
   ANGLE_linear();                      //直立数据线性化

   ANGLE_Calaulate(MMA8451_ANGLE_now,L3G4_ANGLE_now);
                                          //直立姿态计算
   SPEED_ANGLE_calculate();             //直立速度计算

   SENSOR_get_time = 0;                //变量清零
}

/*********************************************
   *名称：方向相关计算
   ********************************************/
if(CCD_get_time >= CCD_get_time_count)
{

   DIR_middle_linear();                //方向数据线性化

   DIR_middle_Calaulate(DIR_middle_now);
                                          //方向姿态计算

   SPEED_DIR_middle_calculate();       //方向速度计算

   CCD_get_time = 0;                   //变量清零
}

   /*********************************************
   *名称：速度相关计算
   ********************************************/
if(CODE_get_time >= CODE_get_time_count)
{

   GO_linear();                         //速度数据线性化

   GO_Calaulate(GO_L_now,GO_R_now);    //速度姿态计算

   SPEED_GO_calculate();                //前进速度计算

   CODE_get_time = 0;                   //变量清零
}

/*********************************************
   *名称：控制数据计算
   ********************************************/
if(CONTROL_time >= CONTROL_time_count)
{

   SPEED_AFINAL_calculate();             //全局速度计算

   CONTROL_time = 0;                   //变量清零
}
/*********************************************
   *名称：电机控制
   ********************************************/
if(MOTOR_time >= MOTOR_time_count)
{
   PWM_reverse();                      //PWM数据反向
   MOTOR_control();                      //电机控制

   MOTOR_time = 0;                      //变量清零
}

/*********************************************
   *名称：LED闪烁
   ********************************************/
if(LED_time >= LED_time_count)
{

   LED_change ++;

   switch(LED_change)
   {
      case 1:led_turn(LED3);led_turn(LED0);break;       //翻转LED
      case 2:led_turn(LED0);led_turn(LED1);break;       //翻转LED
      case 3:led_turn(LED1);led_turn(LED2);break;       //翻转LED
      case 4:led_turn(LED2);led_turn(LED3);break;       //翻转LED
   }

   if(LED_change == 4)
   {
      LED_change = 0;
   }

   LED_time = 0;                      //变量清零
}

/*********************************************
   *名称：灯塔检测
   ********************************************/
if(INF_time >= INF_time_count)
{

   if(INF_static == 8)                   //如果灯塔标志位为停止位
   {
      RUN_static = 0;                      //则车辆停止（目前仅为停止控制PWM 应该为滑行）
   }

   INF_time = 0;                         //变量清零
}
/*********************************************
   *名称：按键检测
   ********************************************/
if(KEY_time >= KEY_time_count)
{
   Check_Key();                         //按键扫描

   KEY_time = 0;                         //变量清零
}

   /*********************************************
   *名称：车辆信息无线发送
   ********************************************/

if(SEND_time >= SEND_time_count)
{
   UART_send();                               //发送车辆状态信息

   SEND_time = 0;                         //变量清零
}

/*********************************************
   *名称：运行状态设定
   ********************************************/
if(count_time >= count_time_count)
{
   if(start_static == 1)                   //如果开始允许位为 1
   {
      RUN_start_time--;                   //倒计时开始自减

      if(RUN_start_time < 0)                //判断倒计时是否 < 0
      {
      RUN_start_time = 0;                //则设置倒计时为 0
      }

      if(RUN_start_time == 0)             //若倒计时为0
      {
      RUN_time = 0;                      //运行时间设置为 0
      RUN_static = 1;                   //运行允许位设置为 1
      start_static = 0;                   //开始允许位设置为 0
      RUN_start_time = 5;                //倒计时归 0
      }
   }

   if(RUN_static == 1)                   //若运行允许位为 1
   {

      RUN_time ++;                         //运行时间自加

      if(RUN_time%3 == 0)
      {

//          SPEED_goal = SPEED_CODE[SPEED_change];
//          SPEED_change++;
//          if(SPEED_change == 8)
//          {
//             SPEED_change = 0;
//          }

      }
   }

   count_time = 0;
}

/*********************************************
   *名称：清除标志位
   ********************************************/
PIT_Flag_Clear(PIT0);                   //清除中断标志位
}

/***************************************************************
名称：main.h
输入：
输出：
描述：
：
****************************************************************/
#ifndef _MAIN_H_
#define _MAIN_H_

#define SENSOR_time_count    1       //传感器数据更新时间
#define CCD_time_count       10       //CCD数据更新时间 !!! 未使用
#define CODE_time_count       50       //编码器数据更新时间

#define SENSOR_get_time_count  5       //传感器计算周期
#define CCD_get_time_count    10       //CCD计算周期
#define CODE_get_time_count 50       //编码器计算周期

#define CONTROL_time_count    5       //姿态计算周期
#define MOTOR_time_count    5       //电机控制周期

#define LED_time_count       100       //LED闪烁周期

#define INF_time_count       10       //灯塔检测周期
#define KEY_time_count       10       //按键检测周期

#define count_time_count    1000    //计时计数周期

extern uint8 SEND_time_count ;          //车辆数据无线发送周期

extern uint8 SENSOR_time    ;          //传感器数据更新控制变量
extern uint8 CCD_time       ;          //CCD中断时间控制变量
extern uint8 CODE_time    ;          //编码器采集时间变量

extern uint8 SENSOR_get_time ;          //获取传感器数据控制变量
extern uint8 CCD_get_time ;          //获取CCD数据控制变量
extern uint8 CODE_get_time ;          //获取编码器数据控制变量

extern uint8 CONTROL_time ;          //控制计算时间变量
extern uint8 MOTOR_time    ;          //电机控制时间变量

extern uint8 LED_time       ;          //LED闪烁时间变量

extern uint8 INF_time       ;          //灯塔采集时间变量
extern uint8 KEY_time       ;          //按键采集时间变量

extern uint8 SEND_time    ;          //车辆信息发送时间变量

extern uint16 count_time    ;          //运行时间计数变量

#endif

个人能力有限，请多指点。

作者: 一心一境14 时间: 2015-3-4 17:10

:hug::hug:

作者: 我们的故事很多 时间: 2015-3-4 18:00

作者: [JACE] 时间: 2015-3-5 11:40
这是要干嘛呢～

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)