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标题: 舵机 [打印本页]

作者: 244880113 时间: 2015-2-18 14:29
标题: 舵机
void PWM_init1(void)  //电机PWM初始化
{
  PWME=0x00;
  PWMCLK=0xc3; //1100 0011 选择0 1 6 7时钟  SA,SB作为相应时钟的信源
  PWMPRCLK=0x00; //总线时钟
  PWMSCLA=4;
  PWMPER0=CH_SA_PREQ/Motor_PREQ; //  1000000/5000==200
  PWMPER1=CH_SA_PREQ/Motor_PREQ;
  PWMSCLB=4;
  PWMPER6=CH_SB_PREQ/Motor_PREQ;    //  200
  PWMPER7=CH_SB_PREQ/Motor_PREQ;
  PWMCTL=0x00;                      // 不级联
}
void Motor_right_forward(unsigned char duty)  //电机前转函数
{
  PWMDTY1=duty;
  PWMDTY0=200;
  PWME_PWME0=1;
  PWME_PWME1=1;
  DDRK_DDRK4=1;
  PORTK_PK4=1;
}
void Motor_right_back(unsigned char duty)  //电机后转函数
{
  PWMDTY0=duty;
  PWMDTY1=0;
  PWME_PWME1=1;
  PWME_PWME0=1;
  DDRK_DDRK4=1;
  PORTK_PK4=1;
}
void Motor_right_brake(void)          //电机停转函数
{
  PWME_PWME0=0;
  PWME_PWME1=0;
  DDRK_DDRK4=1;
  PORTK_PK4=0;
}
这个程序哪有问题，为什么只能前转不能后转？求大神指点

作者: 暗光 时间: 2015-2-18 16:00
PWMDTY1=1;//是不是应该给1啊，看不懂。帮顶

作者: 244880113 时间: 2015-2-19 10:52

暗光发表于 2015-2-18 16:00
PWMDTY1=1;//是不是应该给1啊，看不懂。帮顶

为什么给一？后转的PWMDTY1=1？？？ DTY1=0时，占空比=0%，DTY0=duty/PER，给一是什么意思？

作者: 暗光 时间: 2015-2-19 11:40
全桥驱动的原理就是一个给高占空比，一个给低占空比，比如现在正传，那么反转就是，高占空比的改成低占空比，低占空比改成高占空比，输出就会反转。高低占空比差太小也不转，你试试

:lol

作者: 244880113 时间: 2015-2-19 12:41

暗光发表于 2015-2-19 11:40
全桥驱动的原理就是一个给高占空比，一个给低占空比，比如现在正传，那么反转就是，高占空比的改成低占空比 ...

正转和反转，高低占空比差相同，但是正转可以反转不转，这是为什么？

作者: 暗光 时间: 2015-2-19 17:22

244880113 发表于 2015-2-19 12:41
正转和反转，高低占空比差相同，但是正转可以反转不转，这是为什么？

那就不知道了撒

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