智能车制作

标题: 【直立】最终输出不变、但是实际速度确一直在增加、有图、求大神解答！！！！ [打印本页]

作者: 一丝`_微甜 时间: 2015-2-9 14:15
标题: 【直立】最终输出不变、但是实际速度确一直在增加、有图、求大神解答！！！！
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红色角度输出黄色速度输出蓝色是总输出（角度-速度+-方向）紫色是实际速度（编码器采集的值）
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求问大神有可能是什么原因、在线等、谢谢啦！！！

作者: 一丝`_微甜 时间: 2015-2-9 14:27
跑的是长直道、大概10米吧

作者: 戥家三少 时间: 2015-2-9 15:07
明白一件事，不是PWM多少速度就多少

作者: 一丝`_微甜 时间: 2015-2-9 15:17

戥家三少发表于 2015-2-9 15:07
明白一件事，不是PWM多少速度就多少

你的意思是驱动有问题还是什么？请大神解答

作者: 一丝`_微甜 时间: 2015-2-9 15:23

戥家三少发表于 2015-2-9 15:07
明白一件事，不是PWM多少速度就多少

请大神好好解答一下、万分感谢！！

作者: 戥家三少 时间: 2015-2-9 16:02

一丝`_微甜发表于 2015-2-9 15:17
你的意思是驱动有问题还是什么？请大神解答

你想象一下，当直立状态与速度状态都达到稳定时（就是达到目标值），直立控制与速度控制（PD控制策略）都将输出为0，但还是有速度，所以证明不是PWM多少就是速度多少的

作者: AssaitL 时间: 2015-2-9 16:06

一丝`_微甜发表于 2015-2-9 15:23
请大神好好解答一下、万分感谢！！

目测应该是指在给定PWM的情况下，你跑直线的过程是加速过程。

作者: 一丝`_微甜 时间: 2015-2-9 18:11

戥家三少发表于 2015-2-9 16:02
你想象一下，当直立状态与速度状态都达到稳定时（就是达到目标值），直立控制与速度控制（PD控制策略）都 ...

大神达到稳定时不是应该角度和速度的差值稳定一个值么？还有我想请教一下，直立车速度PI调节不是为了让速度维持在设定值左右么，你看我的波形，我的设定值是10，但为什么速度会一直加上去，而且我的最终输出最后确实是趋于稳定了啊？？希望大神能解答衷心感谢！！

作者: 一丝`_微甜 时间: 2015-2-9 18:12

AssaitL 发表于 2015-2-9 16:06
目测应该是指在给定PWM的情况下，你跑直线的过程是加速过程。

为什么会这样呢？？求解答、真心感谢！

作者: AssaitL 时间: 2015-2-9 18:31
本帖最后由 AssaitL 于 2015-2-9 18:34 编辑

一丝`_微甜发表于 2015-2-9 18:11
大神达到稳定时不是应该角度和速度的差值稳定一个值么？还有我想请教一下，直立车速度PI调节不是为了让 ...

嘛。。。我有点感觉你是反馈量搞错了，从你的表述中我感觉你是把PWM输出当成速度环PI反馈量，这样的话的确PWM输出会趋于一个设定值，但是事实上速度环的反馈量应该是你的速度量。而且楼上那位也说了PWM和速度的关系并不是线性相关的，在这种情况下我们没有必要要求PWM输出是恒定的 - -

作者: 一丝`_微甜 时间: 2015-2-9 19:24

AssaitL 发表于 2015-2-9 18:31
嘛。。。我有点感觉你是反馈量搞错了，从你的表述中我感觉你是把PWM输出当成速度环PI反馈量，这样的话的 ...

那么你的意思是调PI是让黄色的那个速度输出曲线趋于平稳么、感谢你的解答！！还有那么最终看车匀速不匀速是看紫色的那条线吧？为什么我速度下不来啊、大神觉得是什么原因呢、PI我试过好多值都没明显效果

作者: 一丝`_微甜 时间: 2015-2-9 19:28

AssaitL 发表于 2015-2-9 18:31
嘛。。。我有点感觉你是反馈量搞错了，从你的表述中我感觉你是把PWM输出当成速度环PI反馈量，这样的话的 ...

还有我是认为PWM是角度速度方向的最终值啊、没认为是速度PI决定的、还是感谢你的回答

作者: AssaitL 时间: 2015-2-9 19:30

一丝`_微甜发表于 2015-2-9 19:24
那么你的意思是调PI是让黄色的那个速度输出曲线趋于平稳么、感谢你的解答！！还有那么最终看车匀速不匀速 ...

- - 黄色和紫色那条线都代表是什么？

作者: 一丝`_微甜 时间: 2015-2-9 19:50

AssaitL 发表于 2015-2-9 19:30
- - 黄色和紫色那条线都代表是什么？

我图片下面写了、黄色是速度输出、紫色是编码器采集的实际速度、红色是角度输出、蓝色是最终计算出的PWM、谢谢你耐心回答我的问题

作者: qq1358381353 时间: 2015-2-10 09:24

一丝`_微甜发表于 2015-2-9 18:12
为什么会这样呢？？求解答、真心感谢！

你固定占空比，驱动力不变，加速度不变，速度肯定增加。

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