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标题: 舵机调节问题 [打印本页]

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-5 20:51
标题: 舵机调节问题
弯道调好，但直道出现震荡，直道调好，弯道又会出现打角不够，求大神解救

作者: mengchen 时间: 2015-2-5 21:08
机械+偏差

作者: 六步上篮 时间: 2015-2-5 21:33
P + D.

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-6 13:43

mengchen 发表于 2015-2-5 21:08
机械+偏差

电磁的偏差不好弄啊

，受信号采集模块的影响较大

作者: 一生挚爱 时间: 2015-2-6 13:45
6666666666666666666666666

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-6 13:46

六步上篮发表于 2015-2-5 21:33
P + D.

没有I，消除不了静态误差，车总是抖得厉害，总是找不到静态点

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-6 13:53

la9998372 发表于 2015-2-5 21:25
动态的P呗。。。弯道把P加大

那样会出现打角不连续的情况，现在就采用的这种方法，电磁偏差不好弄成连续的

作者: wkw19921017 时间: 2015-2-6 20:41

la9998372 发表于 2015-2-6 14:13
可以的。你把P弄成一个连续的函数即可

那P是变量，用什么作自变量，偏差么，关键偏差也不是连续的啊，给点思路，谢谢了，已经调了好多天了，还是一点头绪也没有

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