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标题: 重力补偿时间常数多少合适，我只给到0.2 [打印本页]

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作者: qq331597425    时间: 2015-2-2 17:01
标题: 重力补偿时间常数多少合适，我只给到0.2


[attach]74294[/attach][attach]74293[/attach][attach]74292[/attach]重力补偿常数给小了感觉噪声挺大呀，怎么解决？有时候波形的时候出现过冲而且跟随不上的情况，大家遇到过没有？怎么解决，求学习！蓝色为采集的ad值，红色是融合后的角度，用的清华滤波方案。[attach]74295[/attach]这张是不是就即跟随不上也过冲呢？

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作者: BYu    时间: 2015-2-2 17:21
加上电机控制看效果，这样才可以证明重力补偿系数多大才合适。:)

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作者: qq331597425    时间: 2015-2-2 17:24

BYu 发表于 2015-2-2 17:21
加上电机控制看效果，这样才可以证明重力补偿系数多大才合适。

也就是说 我只要调的波形跟随好了就行？？

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作者: BYu    时间: 2015-2-2 19:54

qq331597425 发表于 2015-2-2 17:24
也就是说 我只要调的波形跟随好了就行？？

嗯。跟踪好你直立时恢复到平衡位置越快，越稳

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作者: xianyu1993    时间: 2015-2-8 16:46
貌似你的程序滞后有点严重 加油 跟随好了就能试试能不能直立了

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