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标题: 光电的有没有识别窄道的方法 [打印本页]

作者: zhuangyelong 时间: 2009-5-19 10:13
标题: 光电的有没有识别窄道的方法
光电的有没有识别窄道的好方法？

作者: 星空下的学生 时间: 2009-5-19 18:40
个人认为，之别黑三角块。至于突起不好识别，就算是用加速度传感器，但据我所知，这个敏感度很高，容易误判断

作者: sousou 时间: 2009-6-6 12:14
判断黑点的个数啊，那边有三角形，通过判断黑点的个数就可以确定，这种特征在赛道的别处是没法找到的！

作者: iamstar24 时间: 2009-6-10 09:18
方法很多啊，建立一个数组，比较每次采集到的黑线个数增加还是减少，或者直接求出这个数组的平均值，来区是交叉还是三角就够了

作者: shibf 时间: 2009-6-12 20:06
4# iamstar24

四楼方法不可取。这个方法只适合垂直方向进入黑三角，但是如果是斜着进黑三角就不管用了。

作者: yala1987 时间: 2009-6-28 10:14
四楼的方法值得考虑，目前为止光电真的没什么好的办法了。 5# shibf

作者: mzjsx 时间: 2009-6-28 11:11
方法是很多的嘛！只要看出特征就对了.

作者: chenrunshe_007 时间: 2009-6-29 13:58
本人觉得只要保证进窄道前车子走正，其实三角和交叉以及起跑线区分很容易，我们用的是凡是遇到三角和交叉的就减速，反正都是要进弯道，虽然交叉也有出弯道跑直线的情况，但是这个跑道只有一次这种情况，探测到直线再把速度提上去就行了，牺牲一次加速来满足车的稳定性。只要速度降下来什么道都好解决。但是要保证车子走正确实有点困难，我们正在努力改进算法中。

作者: NCU_BBQ 时间: 2009-6-29 23:31
8# chenrunshe_007
难道从离开交叉线也要减速吗？

作者: zhuangyelong1 时间: 2009-7-2 15:18
问题是怎么样可靠地识别第二个三角形，从窄道函数跳出来，跳到正常行驶的函数中。 8# chenrunshe_007

作者: sneil 时间: 2009-7-3 23:28
我感觉车的稳定性是最重要的。然后说到三角区窄道，有没有检测出来。以及怎么想办法检测出来，还得看调试的结果怎么样。如果调得好的话，没必要检。一样可以跑得很好。

作者: lim1t 时间: 2009-7-4 00:05
unsigned int HistoryblackLedNum[5];
unsigned int NowblackLedNum;
if (NowblackLedNum>5 && HistoryblackLedNum[0]>HistoryblackLedNum[1]&&HistoryblackLedNum[1]>HistoryblackLedNum[2]&&HistoryblackLedNum[2]>HistoryblackLedNum[3]&&HistoryblackLedNum[4]&&HistoryblackLedNum[4]>HistoryblackLedNum[5]) SetSpeed();

这是检测进窄道的基本思路，目前我们的车识别很稳定。

能不能共享一下起始线的识别，我想再改进一下，目前如果速度快了会有些不稳定。

还有就是直线波动的问题，还没有很好的解决，试过分段PD和P控制效果都不是很理想。

能不能指教下呢？QQ54385832

作者: lim1t 时间: 2009-7-4 00:08
10# zhuangyelong1

最好设定一个标志位：
unsigned int NarrowFlag;
void main(
NarrowFlag=0;
for(;;){}
)

进入和出来，取反就行了啊。

作者: he251125 时间: 2010-4-5 21:23
啊算法正在琢磨中

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