智能车制作

标题: 电机控制程序，增量式的疑问~ [打印本页]

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-30 20:38
标题: 电机控制程序，增量式的疑问~
PWM_set = (int)(PWM_set + P_BMQ*(BMQ_e-BMQ_e1) + I_BMQ * BMQ_e + D_BMQ*(BMQ_e-2*BMQ_e1+BMQ_e2));

PWM_set 电机的PWM输出；
BMQ_e= speed_set - speed_read;  speed_set 速度的设定 speed_read 编码器读取值
相当于~ PWM_set +=  P_BMQ*(BMQ_e-BMQ_e1) + I_BMQ * BMQ_e + D_BMQ*(BMQ_e-2*BMQ_e1+BMQ_e2)

真心醉了~是我对增量式理解不透彻还是什么的~·~

每次调  都快把7971烧了~我的是B车模~哎·~
而且编码器读取值和设定的速度跟不上~不知道哪里不对。。。

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-30 22:53

:'(:'(:'(

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 00:21
大神都说先调P 可是P 项不是相当于位置式的 D 也就是偏差化车子在起跑的时候偏差率不是都是零嘛再怎么调P也没有啊~·哎。。。

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 00:37
顶~~~

作者: li523 时间: 2015-1-31 00:43

同求

作者: cjn 时间: 2015-1-31 08:22

玩意Tc 发表于 2015-1-31 00:21
大神都说先调P 可是P 项不是相当于位置式的 D 也就是偏差化车子在起跑的时候偏差率不是都是零嘛再怎 ...

先调I

作者: luckner 时间: 2015-1-31 10:09
烧的话是因为BTN内阻比较大带不动B车

作者: Greece 时间: 2015-1-31 12:53
我特喵的就是把PID换成位置式的调的

作者: LRB 时间: 2015-1-31 13:59
同求

作者: LRB 时间: 2015-1-31 14:01

luckner 发表于 2015-1-31 10:09
烧的话是因为BTN内阻比较大带不动B车

可是参数调好的话，几圈下来，7971并不是很烫，温的。他的意思是一圈下来就非常的烫，要烧了一样

作者: lm342794214 时间: 2015-1-31 14:06

位置式的本次输出和上一次输出作差，得到的就是增量。列两公式推导一下就明白了

作者: 半丿城 时间: 2015-1-31 15:10
同感。。

作者: LRB 时间: 2015-1-31 16:36

:):):):):):)

作者: 极速漩涡 时间: 2015-1-31 16:39

:lol:lol

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 17:30

cjn 发表于 2015-1-31 08:22
先调I

昨天改了下调P之后小车速度会慢慢加上去难道真的就要先调I了。。。

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 17:39

luckner 发表于 2015-1-31 10:09
烧的话是因为BTN内阻比较大带不动B车

PWM满偏3800左右给了3000就烫了。。。

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 17:41

lm342794214 发表于 2015-1-31 14:06
位置式的本次输出和上一次输出作差，得到的就是增量。列两公式推导一下就明白了

参数整定我查了很多资料都是先调P 可是P相当于之前位置试的 D 也就是偏差率可是我调的时候小车是平稳不动的偏差率应该都是零啊~~~ 那样光调P有啥用，，，不理解~

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 17:42

Greece 发表于 2015-1-31 12:53
我特喵的就是把PID换成位置式的调的

你们电机用位置式的哈~？？？

作者: Quixote 时间: 2015-1-31 18:02

:D:D

作者: 安安安然。 时间: 2015-1-31 18:07
电流大了自然就烫 PID调软了就不烫但效果不一定好 B车还是换驱动吧

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 18:07

Quixote 发表于 2015-1-31 18:02

元老~求指点

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 18:08

安安安然。发表于 2015-1-31 18:07
电流大了自然就烫 PID调软了就不烫但效果不一定好 B车还是换驱动吧

我那个增量式PID应该没错吧~~是没调好吧~

:'(:'(

作者: Quixote 时间: 2015-1-31 18:17

玩意Tc 发表于 2015-1-31 18:07
元老~求指点

你的调节是在中断里进行的么

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 18:22

Quixote 发表于 2015-1-31 18:17
你的调节是在中断里进行的么

5ms 的中断~ 我先只给P 可是~调不出那种震荡的效果就是跟不上然后速度就自己加上去了。。。

作者: luckner 时间: 2015-1-31 19:42

玩意Tc 发表于 2015-1-31 17:39
PWM满偏3800左右给了3000就烫了。。。

BTN带B车很吃力的并联一下也许会有所改善一点但不是根本解决的办法

作者: luckner 时间: 2015-1-31 19:43

LRB 发表于 2015-1-31 14:01
可是参数调好的话，几圈下来，7971并不是很烫，温的。他的意思是一圈下来就非常的烫，要烧了一样

频繁调速肯定会热的本身BTN驱动B车就吃力也许就进入热保护了

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 19:50

luckner 发表于 2015-1-31 19:42
BTN带B车很吃力的并联一下也许会有所改善一点但不是根本解决的办法

闭环调参数的时候还要调的比较柔~

作者: luckner 时间: 2015-1-31 19:52

玩意Tc 发表于 2015-1-31 19:50
闭环调参数的时候还要调的比较柔~

恩但是B车的性能在那儿呢不用给给力点儿的驱动对吧

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 20:21

luckner 发表于 2015-1-31 19:52
恩但是B车的性能在那儿呢不用给给力点儿的驱动对吧

对a~ ~现在调PID 网上说先调 P 可是我P调不出效果先调I 不知道对不对~

作者: 尽头时开始 时间: 2015-1-31 20:22
我只是看看

作者: luckner 时间: 2015-1-31 20:38

玩意Tc 发表于 2015-1-31 20:21
对a~ ~现在调PID 网上说先调 P 可是我P调不出效果先调I 不知道对不对~

应该是先来P 上来就用I的是流程工艺那帮老师傅

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 21:00

luckner 发表于 2015-1-31 20:38
应该是先来P 上来就用I的是流程工艺那帮老师傅

主要是给P 效果不明显还会超调范围给不定。。。

P = (float)P_BMQ*(BMQ_e-BMQ_e1);
  I = (float)I_BMQ*BMQ_e;
  D = (float)D_BMQ*(BMQ_e-2*BMQ_e1+BMQ_e2);

  PWM_set = (int)(PWM_old + P + I + D)
  PWM_old = (int)PWM_set;

都不知道哪里错

作者: eternal_sy 时间: 2015-1-31 21:00
学长建议先调P 但是如果想要让预期转速和实际转速拟合的话需要加一个I 电机发热是因为P项引起的震荡频率太高增量式的P不等于位置式的D吧。。。-------个人想法

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 21:03

eternal_sy 发表于 2015-1-31 21:00
学长建议先调P 但是如果想要让预期转速和实际转速拟合的话需要加一个I 电机发热是因为P项引起的震荡频率太 ...

  BMQ_e =  speed_set - speed_read ;

  P = (float)P_BMQ*(BMQ_e-BMQ_e1);
  I = (float)I_BMQ*BMQ_e;
  D = (float)D_BMQ*(BMQ_e-2*BMQ_e1+BMQ_e2);

  PWM_set = (int)(PWM_old + P + I + D);
  if(PWM_set>=3749)
   PWM_set = 3749;
  if(PWM_set<-100)
   PWM_set = -100;
  PWM_old =  (int)PWM_set;

  BMQ_e2 = BMQ_e1;
  BMQ_e1 = BMQ_e;

增量式的  P  好像位置式的 D  而 I 就好像位置式的P
我一直纠结这个  PWM_set += P + I + D ;

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-31 22:41

:Q:Q:Q:Q

作者: 活雷锋 时间: 2015-2-1 00:39
位置式的什么意思不太懂刚看增量式还没理解明白呢。哪位大神简单讲讲

作者: Quixote 时间: 2015-2-1 02:26

玩意Tc 发表于 2015-1-31 18:22
5ms 的中断~ 我先只给P 可是~调不出那种震荡的效果就是跟不上然后速度就自己加上去了。。。

不是所有的系统都能调成左对称极点的。你发下图吧。看看图更好说清楚。

作者: 玩意Tc 时间: 2015-2-1 05:13

Quixote 发表于 2015-2-1 02:26
不是所有的系统都能调成左对称极点的。你发下图吧。看看图更好说清楚。

我用oled 看数据的。。。

作者: luckner 时间: 2015-2-1 12:35

玩意Tc 发表于 2015-1-31 21:00
主要是给P 效果不明显还会超调范围给不定。。。

P = (float)P_BMQ*(BMQ_e-BMQ_e1);

BMQ_e1是给定吗？

作者: luckner 时间: 2015-2-1 12:35

eternal_sy 发表于 2015-1-31 21:00
学长建议先调P 但是如果想要让预期转速和实际转速拟合的话需要加一个I 电机发热是因为P项引起的震荡频率太 ...

其实是一样的

作者: 玩意Tc 时间: 2015-2-1 14:43

luckner 发表于 2015-2-1 12:35
BMQ_e1是给定吗？

这个是上次偏差哈~

作者: luckner 时间: 2015-2-1 14:51

玩意Tc 发表于 2015-2-1 14:43
这个是上次偏差哈~

哦哦刚才没看到完整的程序

作者: 玩意Tc 时间: 2015-2-1 15:00

luckner 发表于 2015-2-1 14:51
哦哦刚才没看到完整的程序

这可如何是好~

作者: luckner 时间: 2015-2-1 15:11

玩意Tc 发表于 2015-2-1 15:00
这可如何是好~

你算到最后都是位置式的PID 增量式是输出增量的你电机输出的可不是增量

作者: 玩意Tc 时间: 2015-2-1 15:18

意思是我的公式错了嘛~我看了好多学校的技术报告:'(:'(:'(求指点

作者: 玩意Tc 时间: 2015-2-1 15:19

luckner 发表于 2015-2-1 15:11
你算到最后都是位置式的PID 增量式是输出增量的你电机输出的可不是增量

意思是说把 PWM 上次值去掉就可以了嘛~:'(

作者: Quixote 时间: 2015-2-1 18:42

玩意Tc 发表于 2015-2-1 05:13
我用oled 看数据的。。。

还是用上位机

作者: 玩意Tc 时间: 2015-2-1 18:52

Quixote 发表于 2015-2-1 18:42
还是用上位机

今天改成这种方式#define Kpp Kp * ( 1 + (T / Ti) + (Td / T) )
#define Ki (-Kp) * ( 1 + (2 * Td / T ) )
#define Kd Kp * Td / T

好像好点了但是在调P的时候 Ti置零，，，那不是不成立了 (T / Ti)

作者: Quixote 时间: 2015-2-1 18:55

玩意Tc 发表于 2015-2-1 18:52
今天改成这种方式#define Kpp Kp * ( 1 + (T / Ti) + (Td / T) ) ...

你用的归一化，跟我以前发的一个汇编写的一模一样。其实表述形式都是外在。

作者: 玩意Tc 时间: 2015-2-1 18:59

Quixote 发表于 2015-2-1 18:55
你用的归一化，跟我以前发的一个汇编写的一模一样。其实表述形式都是外在。

求链接

作者: 2862356756 时间: 2016-7-13 02:44
学长，我也觉得先调P不对，刚开始当前误差减上次误差肯定是0.
我们先调P不懂，调I动，然后现在用的PI，但是车子刚起步的时候明显超调，刚开始速度快，然后会降下来，基本保持稳定了，不懂这是什么原因

，调了很多组PI一直刚开始超调。如果学长明白的话还请指教一下。先谢过了

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