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标题: 速度控制与直立控制 [打印本页]

作者: Young_Glorious 时间: 2015-1-29 14:08
标题: 速度控制与直立控制
单直立控制可以静止直立，加上速度控制，单给P，车子往一个方向冲；单给I，车子来回摆动，越摆幅度越大，等到车模碰地，车子就疯了；PI同时加，效果跟单给I效果差不多。这种情况会不会跟直立控制有关，大家遇见过这种情况吗，有什么解决办法。

作者: Young_Glorious 时间: 2015-1-29 15:22
求顶起

作者: 安徒生 时间: 2015-1-29 16:18
大家PD参数是怎么整定的，我整定了2天一直一上电就倒。不知道该怎么办了

作者: Young_Glorious 时间: 2015-1-29 17:59

安徒生发表于 2015-1-29 16:18
大家PD参数是怎么整定的，我整定了2天一直一上电就倒。不知道该怎么办了

速度PD？

作者: 安徒生 时间: 2015-1-29 18:47

Young_Glorious 发表于 2015-1-29 17:59
速度PD？

直立控制里面的PD

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-2-1 14:42
P给小了。I给大了。
可以先调P再调I。这样比较明显

作者: 我就喜欢吃猪皮 时间: 2015-3-4 19:19
我也是这问题解决了吗

作者: 天河紫星 时间: 2015-3-5 11:47
先给P，你的P小了，实际上只有P也能控住，跑起来也能匀速，只是不能达到预定速度而已，之后再加I

作者: STAGE 时间: 2015-4-1 15:58

天河紫星发表于 2015-3-5 11:47
先给P，你的P小了，实际上只有P也能控住，跑起来也能匀速，只是不能达到预定速度而已，之后再加I

我加了速度PI，当给一个速度时，小车不能匀速前行，而是先加速，然后减速停下来，再加速，如此循环往复，，不知道是什么原因。。。你的匀速是怎么办到的？求解答。。

作者: 天河紫星 时间: 2015-4-1 20:34

STAGE 发表于 2015-4-1 15:58
我加了速度PI，当给一个速度时，小车不能匀速前行，而是先加速，然后减速停下来，再加速，如此循环往复， ...

震荡了，还是积分问题吧。控速主要还是靠P，I只是辅助作用。

作者: STAGE 时间: 2015-4-4 13:13

天河紫星发表于 2015-4-1 20:34
震荡了，还是积分问题吧。控速主要还是靠P，I只是辅助作用。

不是很懂啊。。

作者: If_I_lose_your_ 时间: 2015-4-7 16:02
我的车怎么站都站不住啊？我的直立PD都不能让它站住，总是朝一个方向加速时怎么回事啊？

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