智能车制作

标题: PID调节 [打印本页]

作者: llxx7712123llxx 时间: 2015-1-26 16:11
标题: PID调节
PID调节电机，小车跑起来不连贯有抖动，该如何调节参数

作者: Albert_ss 时间: 2015-1-26 19:54
用示波器观察响应，
增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。
增大积分时间I有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。
增大微分时间D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。

作者: 薇笑 时间: 2015-1-26 21:44
调节还是比较漫长的过程

作者: 空有一人 时间: 2015-1-26 23:21
学习了

作者: 小周 时间: 2015-1-27 01:37
学习了

作者: 智能之能 时间: 2015-1-27 01:45
内容不错

作者: llxx7712123llxx 时间: 2015-1-27 09:57

Albert_ss 发表于 2015-1-26 19:54
用示波器观察响应，
增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例 ...

把示波器连在哪个引脚，不会连接，求指导

作者: Albert_ss 时间: 2015-1-31 14:02
那要看你是观察那个量啦，一般可以观察芯片输出或是编码器的返回

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