智能车制作

标题: 直立波形 [打印本页]

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作者: BrotherSix    时间: 2015-1-24 20:30
标题: 直立波形
[attach]73792[/attach][attach]73791[/attach]我用互补滤波，如果车拍动不快时候，波形能跟踪。但是拍动快时候，波形不能跟踪，滞后了，为什么会这样？无论PD参数如何调都是这样。。。。。红色是加速度计，另外一条是波形融合的角度

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作者: Bon._Mlle    时间: 2015-1-24 20:56
同求啊！ 系数的调整毫无头绪

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作者: happymenss    时间: 2015-1-24 21:31
同求。。。。。。

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作者: □□□    时间: 2015-1-24 21:45
帮顶:)

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作者: BrotherSix    时间: 2015-1-24 22:30
没人遇到这问题？？？？？？

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作者: 纷纷扰扰    时间: 2015-1-24 22:51
互补主要调陀螺仪的比例系数，看波形不调PD的，好好看看官方调试视频哦

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作者: 京哲    时间: 2015-1-25 00:51
增大陀螺仪AD值与角速度的比例系数，即增加积分速度即可。

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作者: 围场最黑窝窝头    时间: 2015-1-25 10:03
只要是滤波必然会滞后，滞后和你的滤波的时间常数有关和PID参数无关。

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作者: 喜欢桃子    时间: 2015-1-25 11:57
调试之前是不是应该把速度设置为0，可是这个怎么设置

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作者: BrotherSix    时间: 2015-1-25 12:24

京哲 发表于 2015-1-25 00:51
增大陀螺仪AD值与角速度的比例系数，即增加积分速度即可。

就是输入陀螺仪AD值前，乘以一个数，使它的值增大吗？

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作者: BrotherSix    时间: 2015-1-25 12:27

纷纷扰扰 发表于 2015-1-24 22:51
互补主要调陀螺仪的比例系数，看波形不调PD的，好好看看官方调试视频哦

是不是我的陀螺仪AD值太小了，需要增大陀螺仪的AD值然后才进行滤波？

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作者: BrotherSix    时间: 2015-1-25 12:46
我帖子打错了，是调Q和R，怎么调都，摆动快时候有延时

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