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标题: 再调站立的时候感觉平衡点在变化 [打印本页]

作者: う曲终人散〆… 时间: 2015-1-24 16:35
标题: 再调站立的时候感觉平衡点在变化
调站立pd的时候，感觉平衡点一直在往前移动。。一开始轮子不转的角度，前后一晃以后，轮子往前转，在晃一下，转的快了。。最后怎么倾斜车模都不能使轮子往后转。刚上电的时候可以实现短暂站立，然后轮子回往前传，保持角度不变，转的越来越快。像是平衡点在移动，偏角越来越大，速度越来越快一样。求解答。

作者: BYu 时间: 2015-1-24 20:02
感觉可以这样就可以调控速了。我是这么做的

作者: う曲终人散〆… 时间: 2015-1-25 10:02

BYu 发表于 2015-1-24 20:02
感觉可以这样就可以调控速了。我是这么做的

。感觉零点在偏移。。这样能加速度的pid吗

作者: BYu 时间: 2015-1-25 13:55

う曲终人散〆… 发表于 2015-1-25 10:02
。感觉零点在偏移。。这样能加速度的pid吗

可以，我是听学长说的，不过我的速度控制还没调出来

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