智能车制作

标题: 丢线问题 [打印本页]

作者: fsker_101 时间: 2015-1-23 17:30
标题: 丢线问题
车子现在前瞻35，丢线后处理左转没问题，右转老是冲出跑道，我处理的时候是对称的都是打死回转
希望各位提点宝贵建议，先谢谢了！

作者: Puppet 时间: 2015-1-23 18:05
你可以看一下传感器传回的数据右转的时候数据是不是符合丢线的判断有时候数据差一点判断就会出错的
个人感觉你可以参考下哈

作者: fsker_101 时间: 2015-1-23 18:29

Puppet 发表于 2015-1-23 18:05
你可以看一下传感器传回的数据右转的时候数据是不是符合丢线的判断有时候数据差一点判断就会出错的
个 ...

嗯谢谢我特意看了一下出现错误的地方在我的判断范围之内。还是没有找到原因，我想一定是程序有bug，但就是找不到无语了

作者: zhang2292650292 时间: 2015-1-23 18:48
是不是左右电感灵敏度不同、、、、

作者: fsker_101 时间: 2015-1-23 19:16

zhang2292650292 发表于 2015-1-23 18:48
是不是左右电感灵敏度不同、、、、

当初选电感也选了好久 [attach]73711[/attach]这是横向三个电感归一化以后的图像可能过弯的时候变化太不规律吧

作者: zhang2292650292 时间: 2015-1-24 07:01
哦天、、、、你们的波形太帅了、、、、前途无量、、、、、能上三米

作者: 朝_暮_。 时间: 2015-1-24 10:03

fsker_101 发表于 2015-1-23 19:16
当初选电感也选了好久这是横向三个电感归一化以后的图像可能过弯的时候变化太不规律吧

这个曲线是记录的？还是推测的

作者: Fleeting释怀 时间: 2015-1-24 11:32
学习啦

作者: fsker_101 时间: 2015-1-24 12:39

朝_暮_。发表于 2015-1-24 10:03
这个曲线是记录的？还是推测的

实测的

作者: fsker_101 时间: 2015-1-24 12:41

zhang2292650292 发表于 2015-1-24 07:01
哦天、、、、你们的波形太帅了、、、、前途无量、、、、、能上三米

多谢夸奖了现在还是问题重重啊！

作者: make1573 时间: 2015-1-24 14:23
经常遇到左转和右转弯能力不一样的情况，总是找不到程序bug

作者: fsker_101 时间: 2015-1-24 17:24

make1573 发表于 2015-1-24 14:23
经常遇到左转和右转弯能力不一样的情况，总是找不到程序bug

之前我们是右转比左转好，后来发现是舵机机械结构的问题，B车的机械结构很独特，影响也很大

作者: 啊狗俊 时间: 2015-1-24 18:54

make1573 发表于 2015-1-24 14:23
经常遇到左转和右转弯能力不一样的情况，总是找不到程序bug

你怎么解决的？

作者: 支点305 时间: 2015-1-24 19:00
丢线后怎样判断转向方向的呢？

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-24 19:25
楼主的波形用啥来测的

作者: fsker_101 时间: 2015-1-24 19:31

支点305 发表于 2015-1-24 19:00
丢线后怎样判断转向方向的呢？

特征电感值

作者: fsker_101 时间: 2015-1-24 19:33

玩意Tc 发表于 2015-1-24 19:25
楼主的波形用啥来测的

最初没有上位机是手动操作半厘米半厘米测的

作者: fsker_101 时间: 2015-1-24 19:35

玩意Tc 发表于 2015-1-24 19:25
楼主的波形用啥来测的

OLED

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-24 19:39

fsker_101 发表于 2015-1-24 19:35
OLED

你们算完那波形之后拿去拟合后怎么处理那些数据啊~

作者: fsker_101 时间: 2015-1-24 19:44

玩意Tc 发表于 2015-1-24 19:39
你们算完那波形之后拿去拟合后怎么处理那些数据啊~

处理的话很麻烦，要分情况，这只是直道的电感特征，还有各种弯道，自己要找适合的处理方式

作者: 玩意Tc 时间: 2015-1-24 19:47

fsker_101 发表于 2015-1-24 19:44
处理的话很麻烦，要分情况，这只是直道的电感特征，还有各种弯道，自己要找适合的处理方式

直线的时候还好就是进入弯道的时候有时候电感全都在导线的一侧通常我是打死角但是觉得这样不好，，，哎~

作者: fsker_101 时间: 2015-1-24 19:52
可主要就是弯道啊，多看看各种弯道的电感数据情况

作者: make1573 时间: 2015-1-24 21:15

啊狗俊发表于 2015-1-24 18:54
你怎么解决的？

有时候真的是程序有bug，比如说左边丢线和右边丢线或者其他处理会有一定冲突，你把左边丢线和右边丢线程序位置互换一下看看有没有变化，如果不是的话估计就是机械的问题了，舵机或者摄像头没装正，但也有很多时候就是找不到原因

作者: xgchen_12 时间: 2015-1-25 08:46
你好，你是如何显示出这个波形的呢？

作者: 浩劫Calamity 时间: 2015-1-25 10:22
想问一下楼主，三个电感是怎么归一化的？我们一直在用两个电感归一化

作者: fsker_101 时间: 2015-1-25 13:48
跟电感个数没关系吧一个一个来的

作者: 朝_暮_。 时间: 2015-1-25 16:23

fsker_101 发表于 2015-1-24 12:39
实测的

你们速度如何了？

作者: 冷落义墨 时间: 2015-1-27 17:54
有可能是硬件的问题。。。。我也是遇到了还在攻克中

作者: fsker_101 时间: 2015-1-28 11:58

冷落义墨发表于 2015-1-27 17:54
有可能是硬件的问题。。。。我也是遇到了还在攻克中

程序问题，换了算法好多了

作者: 冷落义墨 时间: 2015-1-29 15:19

fsker_101 发表于 2015-1-28 11:58
程序问题，换了算法好多了

怎么解决的？

作者: 稻花丰年 时间: 2015-1-30 20:19
问一下，电感曲线是怎么实测的？感觉好高端

作者: fsker_101 时间: 2015-1-31 17:56
一点都不高端，很苦逼的，建议设置一个超大的数组，然后把车子拖过赛道，电感数据存入数组，这样比较方便

作者: fsker_101 时间: 2015-1-31 17:58

稻花丰年发表于 2015-1-30 20:19
问一下，电感曲线是怎么实测的？感觉好高端

一点都不高端，很苦逼的，建议设置一个超大的数组，然后把车子拖过赛道，电感数据存入数组，这样比较方便，还有上位机什么的，方法很多，凭自己喜好

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