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标题: 直立车为什么走走停停的。 [打印本页]

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-1-13 18:07
标题: 直立车为什么走走停停的。
现在能初步识别赛道跑了。但是就是有时候走走停停的，有时候又会一直加速。想到的就是速度控制那里没做好。
但是我感觉我角度那一块就能让小车静止了。推一下也能恢复啊。
那会这样子这样子是速度控制不够还是速度控制太大了？？（加上速度控制后能恢复之前的速度和位置，就是慢吞吞的，）

作者: 、痕迹 时间: 2015-1-13 18:51
好巧..我也是

作者: zhou1994 时间: 2015-1-13 20:29
这就是所谓的急功急利。

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-1-13 21:28

zhou1994 发表于 2015-1-13 20:29
这就是所谓的急功急利。

好吧，我错了。之前的效果更差。后来我把陀螺仪的比例调大了，只调角度PD直立就可以比较稳了。用手推，跑一会也能静止，。
然后就加上速度PI，增量式和位置式的都试过，现在采用的是位置式的。就是感觉不稳定，在期望速度为0时，在外力作用下速度是都能回到0，位置就有时前有时后。但是回复得不够快，推得远就回的快，推得近就慢吞吞的。在动态的情况下（期望速度不为0），就会出现走走停停，或者加速的情况，但不部分都能慢慢又减到期望速度。
参数方面速度PI参数调得感觉变化跟现在情况不会很大。限幅方面，速度限幅大概是角度的百分40。
现在是不知道找哪个方向，没有突破口，打算明天再对角度那块做做文章，滤波之类的。。。
像个无头苍蝇，乱窜。

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-1-13 21:28

、痕迹发表于 2015-1-13 18:51
好巧..我也是

你觉得是什么问题呢？

作者: zhou1994 时间: 2015-1-13 21:36

ゞ亂⒎㈧糟发表于 2015-1-13 21:28
好吧，我错了。之前的效果更差。后来我把陀螺仪的比例调大了，只调角度PD直立就可以比较稳了。用手推，跑 ...

乱窜，飞累了，不妨坐下来听听歌。

作者: 自动化1202 时间: 2015-1-13 21:46
累了。。。歇歇再跑吧

作者: zhang2292650292 时间: 2015-1-13 21:56

zhou1994 发表于 2015-1-13 20:29
这就是所谓的急功急利。

为啥这样说？

作者: zhou1994 时间: 2015-1-13 22:06

zhang2292650292 发表于 2015-1-13 21:56
为啥这样说？

追求结果，忽略了过程中的细节。迟早都需要从头再来一次

作者: lions 时间: 2015-1-13 22:13

:lol听一楼小狗大神的话，慢慢来，时间长，每个部分搞清楚，不要直接拿来就用

作者: 、痕迹 时间: 2015-1-14 00:45

ゞ亂⒎㈧糟发表于 2015-1-13 21:28
好吧，我错了。之前的效果更差。后来我把陀螺仪的比例调大了，只调角度PD直立就可以比较稳了。用手推，跑 ...

待我过两天写完CCD的代码以后再试试....目前改成PD以后..在达到设定的速度以后很稳定,转弯没试过.....和卓老大的直立视频里面的PI差距太大了....

作者: 创世纪 时间: 2015-1-14 08:35

:):):):):):)

作者: 505357619 时间: 2015-1-14 08:48
可以考虑和调滤波的时候一样，把期望速度，实际速度，速度积分这三个量返回来看看波形，就知道是什么样的响应了。

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-1-14 08:54

、痕迹发表于 2015-1-14 00:45
待我过两天写完CCD的代码以后再试试....目前改成PD以后..在达到设定的速度以后很稳定,转弯没试过.....和卓 ...

速度的位置式PD吗？？

作者: ゞ亂⒎㈧糟 时间: 2015-1-14 08:55

505357619 发表于 2015-1-14 08:48
可以考虑和调滤波的时候一样，把期望速度，实际速度，速度积分这三个量返回来看看波形，就知道是什么样的响 ...

其他两个大概知道，那速度积分的量差不多是什么样的才算是好呢？

作者: 乁year 时间: 2015-1-14 11:49

、痕迹发表于 2015-1-14 00:45
待我过两天写完CCD的代码以后再试试....目前改成PD以后..在达到设定的速度以后很稳定,转弯没试过.....和卓 ...

是的！
我也差很多啊！
现在准备考试！
车在休息呢！

作者: qq1358381353 时间: 2015-1-14 12:44
直立加闭环确实很蛋疼。

作者: 、痕迹 时间: 2015-1-14 13:37

ゞ亂⒎㈧糟发表于 2015-1-14 08:54
速度的位置式PD吗？？

就普通的PD... Kp*delta-Kd*(Now-Last) 低速效果还不错..但是跑起来就不知道了...

作者: 戥家三少 时间: 2015-1-14 14:47
想改善这个现象，有一个方法，把零点往前调一点试试

作者: 泰庆电子 时间: 2015-1-14 15:35

zhou1994 发表于 2015-1-13 22:06
追求结果，忽略了过程中的细节。迟早都需要从头再来一次

说的太经典。。。。。！！！！！

作者: zhou1994 时间: 2015-1-14 15:46

泰庆电子发表于 2015-1-14 15:35
说的太经典。。。。。！！！！！

我喜欢乱讲。你别当真

作者: 泰庆电子 时间: 2015-1-15 10:13

zhou1994 发表于 2015-1-14 15:46
我喜欢乱讲。你别当真

= =。。。。大智若愚。

作者: 泰庆电子 时间: 2015-1-15 10:13

zhou1994 发表于 2015-1-14 15:46
我喜欢乱讲。你别当真

厉害。

作者: zhou1994 时间: 2015-1-15 10:50
标题: RE: 直立车为什么走走停停的。

泰庆电子发表于 2015-1-15 10:13
= =。。。。大智若愚。

啊哈哈。我只是愚。

作者: 、痕迹 时间: 2015-1-20 16:06

乁year 发表于 2015-1-14 11:49
是的！
我也差很多啊！
现在准备考试！

是直立太软了....我把直立调得很硬以后就不会走走停停了....但是会抖动...我现在角度控制的p有500但是d只有3..跑得很稳了..

作者: 智能之能 时间: 2015-1-20 16:16
软件写得问题呗

作者: 乁year 时间: 2015-1-22 20:40

、痕迹发表于 2015-1-20 16:06
是直立太软了....我把直立调得很硬以后就不会走走停停了....但是会抖动...我现在角度控制的p有500但是d只 ...

会抖是不是速度控制的P太大影响了角度的！

作者: 、痕迹 时间: 2015-1-24 21:52

乁year 发表于 2015-1-22 20:40
会抖是不是速度控制的P太大影响了角度的！

我不是..我是角度d引起的抖动

作者: 京哲 时间: 2015-1-25 00:54
遇到过，应该不是直立的问题，你试一试增加速度PI之中的I。

作者: 大汤包 时间: 2015-1-25 09:14

:lol:lol:lol

作者: 浅笑无痕 时间: 2015-1-25 10:55
好屌，就赛道识别了

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