智能车制作

标题: 速度环 [打印本页]

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作者: 空心杯    时间: 2015-1-12 22:13
标题: 速度环
看了卓大大的资料，，发现速度环是一个正反馈，，请问这个是怎么控制速度的，，我没学过自控，，不太懂原理！！请大神猛戳。。

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作者: zhou1994    时间: 2015-1-13 00:29
不懂就多试试。大神告诉我说，实践出真知。

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作者: 空有一人    时间: 2015-1-13 08:32
:o:o

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作者: 灰原哥哥    时间: 2015-1-13 08:40


不是正反馈，你或许发现有个符号不对，
那是由于原控制系统的输入和输出是负相关的不是正相关的。
智能车上都是负反馈不会有正反馈。

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作者: 暗光    时间: 2015-1-13 11:22
确实是负反馈，不过不要在意这些细节啊:P

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作者: Young_rock    时间: 2015-1-13 11:41
确实是负反馈~~~~

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作者: 纷纷扰扰    时间: 2015-1-13 13:00
一直没理解PI在速度控制上是怎么办到的，最终都是用角度的PWM减去一个速度的PWM，但是我直接减一个数也只是减弱了它的直立控制。感觉像是加了PI，就相当于是直立和交替的切换一样(直立和速度就是矛盾的)。。。。。。。就感觉PI好神奇，PS：我是自动化狗但是没学懂

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作者: 空心杯    时间: 2015-1-13 13:27

zhou1994 发表于 2015-1-13 00:29
不懂就多试试。大神告诉我说，实践出真知。

试过了，，貌似都不得行。。

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作者: 空心杯    时间: 2015-1-13 13:34

灰原哥哥 发表于 2015-1-13 08:40
不是正反馈，你或许发现有个符号不对，
那是由于原控制系统的输入和输出是负相关的不是正相关的。
智能车 ...

现在小车在向前走，编码器测速得到小车有向前的速度，按照这个控制方案，需要控制车轮向前走的更多，让车身后仰，获得向后的加速度来减速，但是这时候由于车轮的加速使得编码器测得的速度更大，又会控制车轮向前转的更多，，这样一直循环下去，使得使得轮子越来越快，，最终小车倒下，，PS没学过自控，希望大神狂喷1

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作者: 洲洲0228    时间: 2015-1-23 15:32
用编码器速度减去目标速度试试。。。负反馈

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