智能车制作

标题: 陀螺仪和加速度的曲线（经过转换后的曲线）蓝色为加速度计粉红色为陀螺仪求指导 [打印本页]

作者: 没有道理！ 时间: 2015-1-8 21:24
标题: 陀螺仪和加速度的曲线（经过转换后的曲线）蓝色为加速度计粉红色为陀螺仪求指导
请教大神给我看看啊！！感激不尽啊

作者: BYu 时间: 2015-1-8 22:30
这个貌似看不出什么东西来，这是我最近刚刚调的波形，蓝色为原始角度，粉红色为融合后角度，我也是新手，多多交流

作者: 孤单 时间: 2015-1-8 22:52

BYu 发表于 2015-1-8 22:30
这个貌似看不出什么东西来，这是我最近刚刚调的波形，蓝色为原始角度，粉红色为融合后角度，我也是新手，多 ...

醉了，为什么我的好难看[attach]73305[/attach]

作者: dh867699576 时间: 2015-1-8 23:06

BYu 发表于 2015-1-8 22:30
这个貌似看不出什么东西来，这是我最近刚刚调的波形，蓝色为原始角度，粉红色为融合后角度，我也是新手，多 ...

这样不好看啊，，，，转动车模时要快，，尽量类似矩形波吧，，，

作者: zhou1994 时间: 2015-1-8 23:13

dh867699576 发表于 2015-1-8 23:06
这样不好看啊，，，，转动车模时要快，，尽量类似矩形波吧，，，

友情建议不要那么快。陀螺仪会给你假数据。波形也会给你假现象，波形大概可以了就把车立起来，然后继续调波形，从车的效果去把握

作者: dh867699576 时间: 2015-1-8 23:17

zhou1994 发表于 2015-1-8 23:13
友情建议不要那么快。陀螺仪会给你假数据。波形也会给你假现象，波形大概可以了就把车立起来，然后继续调 ...

小狗大神，怎么好多人都叫我尽量快点

作者: zhou1994 时间: 2015-1-8 23:22

dh867699576 发表于 2015-1-8 23:17
小狗大神，怎么好多人都叫我尽量快点

因为大家都会觉得车立起来是抖动很快的吧。自己实践一下就明白了。往往人手晃动看起来很好看的波形，车总是立不好

作者: freescaler 时间: 2015-1-9 01:15
呵呵，好熟悉的波形，我们去年调陀螺仪和加速度计的时候也很头疼，后来花半个月时间研究了一下卡尔曼滤波，把问题漂亮的解决了，建议你学习一下卡尔曼。正好，今年把他用在四轴上，效果一样很好。有问题的话可以加QQ： 298846601。

作者: Quixote 时间: 2015-1-9 09:29

zhou1994 发表于 2015-1-8 23:22
因为大家都会觉得车立起来是抖动很快的吧。自己实践一下就明白了。往往人手晃动看起来很好看的波形，车总 ...

狗神

作者: 没有道理！ 时间: 2015-1-9 11:36

BYu 发表于 2015-1-8 22:30
这个貌似看不出什么东西来，这是我最近刚刚调的波形，蓝色为原始角度，粉红色为融合后角度，我也是新手，多 ...

加速度计测试出来的可以转换成角度但是你陀螺仪测试出来的角速度啊怎么融合求指导！！

作者: lions 时间: 2015-1-9 12:45

zhou1994 发表于 2015-1-8 23:22
因为大家都会觉得车立起来是抖动很快的吧。自己实践一下就明白了。往往人手晃动看起来很好看的波形，车总 ...

小狗大神你好

作者: zhou1994 时间: 2015-1-9 13:08

lions 发表于 2015-1-9 12:45
小狗大神你好

作者: hcy1993 时间: 2015-1-9 13:10

zhou1994 发表于 2015-1-8 23:22
因为大家都会觉得车立起来是抖动很快的吧。自己实践一下就明白了。往往人手晃动看起来很好看的波形，车总 ...

狗神，你好

作者: zhou1994 时间: 2015-1-9 13:12

hcy1993 发表于 2015-1-9 13:10
狗神，你好

我觉得我是不是该隐身了

作者: 自动化1202 时间: 2015-1-9 13:12

:hug::hug:

作者: afd 时间: 2015-1-9 15:30

zhou1994 发表于 2015-1-8 23:13
友情建议不要那么快。陀螺仪会给你假数据。波形也会给你假现象，波形大概可以了就把车立起来，然后继续调 ...

作者: dh867699576 时间: 2015-1-9 16:52

zhou1994 发表于 2015-1-9 13:08

调的时候感觉陀螺仪归一化中值一直在变，怎么处理呀，，小狗大神

作者: zhou1994 时间: 2015-1-9 17:08

dh867699576 发表于 2015-1-9 16:52
调的时候感觉陀螺仪归一化中值一直在变，怎么处理呀，，小狗大神

每次上电的时候采集一下

作者: 安安安然。 时间: 2015-1-9 18:17

zhou1994 发表于 2015-1-9 13:08

小狗大神

作者: wkw19921017 时间: 2015-1-9 18:36

:lol

作者: BYu 时间: 2015-1-9 19:46

zhou1994 发表于 2015-1-8 23:13
友情建议不要那么快。陀螺仪会给你假数据。波形也会给你假现象，波形大概可以了就把车立起来，然后继续调 ...

车模可以直立了，效果还可以，立一会就自己往前跑，好多人建议直接调试控速，前辈有什么建议？

作者: BYu 时间: 2015-1-9 19:49

没有道理！发表于 2015-1-9 11:36
加速度计测试出来的可以转换成角度但是你陀螺仪测试出来的角速度啊怎么融合求指导！！

基本是按照清华官方方案做的，就是车模选的平衡位置不同。仔仔细细看官方文档和视频，我看了好几遍，每一遍多有不同的收获。

作者: BYu 时间: 2015-1-9 19:50

孤单发表于 2015-1-8 22:52
醉了，为什么我的好难看

你这个是什么数据？没有对比怎么知道好不好。

作者: zhou1994 时间: 2015-1-9 20:10

安安安然。发表于 2015-1-9 18:17
小狗大神

作者: zhou1994 时间: 2015-1-9 20:12

BYu 发表于 2015-1-9 19:46
车模可以直立了，效果还可以，立一会就自己往前跑，好多人建议直接调试控速，前辈有什么建议？

我不是前辈，你叫前辈会显得我年龄大

，看能立多长时间了，走是走一下停一下，还是一走就会倒下

作者: dh867699576 时间: 2015-1-9 20:38

zhou1994 发表于 2015-1-9 20:12
我不是前辈，你叫前辈会显得我年龄大，看能立多长时间了，走是走一下停一下，还是一走就会倒下

加速跑，跟疯狗一样

作者: zhou1994 时间: 2015-1-9 20:45

dh867699576 发表于 2015-1-9 20:38
加速跑，跟疯狗一样

那就是陀螺的参数没取好。

作者: BYu 时间: 2015-1-9 23:09

zhou1994 发表于 2015-1-9 20:12
我不是前辈，你叫前辈会显得我年龄大，看能立多长时间了，走是走一下停一下，还是一走就会倒下

就一直朝一个方向偏，可能是物理平衡位置掌握不准，最好的时候是可以静止在那的。

作者: zhou1994 时间: 2015-1-9 23:23

BYu 发表于 2015-1-9 23:09
就一直朝一个方向偏，可能是物理平衡位置掌握不准，最好的时候是可以静止在那的。

你回错人了

作者: BYu 时间: 2015-1-9 23:26

zhou1994 发表于 2015-1-9 23:23
你回错人了

:o:o

作者: zhou1994 时间: 2015-1-9 23:29

BYu 发表于 2015-1-9 23:26

我做了好几次直立了，这个还是知道的

作者: 孤单 时间: 2015-1-10 11:21

BYu 发表于 2015-1-9 19:50
你这个是什么数据？没有对比怎么知道好不好。

要怎么进行调整能告诉我么，刚刚接触不太清楚接下来怎么整成矩形波

作者: 没有道理！ 时间: 2015-1-10 12:15

BYu 发表于 2015-1-9 19:49
基本是按照清华官方方案做的，就是车模选的平衡位置不同。仔仔细细看官方文档和视频，我看了好几遍，每一 ...

官方的视频我看了但是他那个积分怎么实现啊我有点MENG了

作者: BYu 时间: 2015-1-10 20:11

没有道理！发表于 2015-1-10 12:15
官方的视频我看了但是他那个积分怎么实现啊我有点MENG了

g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral; //最终融合角度
fDeltaValue = (G_angle - g_fCarAngle)/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT; //时间系数矫正
g_fGyroscopeAngleIntegral += (Gyro + fDeltaValue) * DT; //融合角度

这个程序，加速度计与上一次融合角度差值乘以1/Tg,这个值与陀螺仪输出值相加，得到的值乘以定时时间（5ms），因为积分时间短，所以近似看成乘法处理。我这么理解的。

作者: BYu 时间: 2015-1-10 20:12

孤单发表于 2015-1-10 11:21
要怎么进行调整能告诉我么，刚刚接触不太清楚接下来怎么整成矩形波

类矩形波是在前后摆动车模的过程中出现的.....

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-1-12 10:22

zhou1994 发表于 2015-1-8 23:13
友情建议不要那么快。陀螺仪会给你假数据。波形也会给你假现象，波形大概可以了就把车立起来，然后继续调 ...

前辈，按你这样说的我们测的时候，慢点转动看起来波形好看点呢

不知道能不能立起来，再继续看看

作者: zhou1994 时间: 2015-1-12 10:33

沉默的萝卜发表于 2015-1-12 10:22
前辈，按你这样说的我们测的时候，慢点转动看起来波形好看点呢不知道能不能立起来，再继续看看

立起来试试撒

作者: cf? 时间: 2015-1-12 12:17

freescaler 发表于 2015-1-9 01:15
呵呵，好熟悉的波形，我们去年调陀螺仪和加速度计的时候也很头疼，后来花半个月时间研究了一下卡尔曼滤波， ...

是个人还是qq群？？

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-1-12 16:06

zhou1994 发表于 2015-1-12 10:33
立起来试试撒

正在努力中，后面可能还得叨扰各位前辈

作者: zhou1994 时间: 2015-1-12 16:12

沉默的萝卜发表于 2015-1-12 16:06
正在努力中，后面可能还得叨扰各位前辈

不要叫前辈，显得我太老

作者: 43380249 时间: 2015-1-12 19:11

zhou1994 发表于 2015-1-8 23:13
友情建议不要那么快。陀螺仪会给你假数据。波形也会给你假现象，波形大概可以了就把车立起来，然后继续调 ...

作者: zhou1994 时间: 2015-1-12 19:22

43380249 发表于 2015-1-12 19:11

逗比

作者: 沉默的萝卜 时间: 2015-1-12 21:08

zhou1994 发表于 2015-1-12 16:12
不要叫前辈，显得我太老

那叫你啥呢，前辈？

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