智能车制作

标题: 小白求教PD [打印本页]

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作者: 钟意黑色    时间: 2014-12-19 13:15
标题: 小白求教PD
K60模块学完了，本来想写个开环的试跑程序，却动不了笔。师兄跟我说控制方向舵机是要闭环用到PD的。可是我现在对PD如何应用在程序上还是不懂，很纠结，电感采集到的信号，PD，舵机转向是如何结合的。大神们能不能指点一下或者是给点简单的程序参看下，越简单越好，技术报告上的那些看了头晕晕的，还是不大理解。

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作者: 钟意黑色    时间: 2014-12-19 13:26
自己沙发

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作者: zhou1994    时间: 2014-12-19 13:27
自己把二楼都占了。不告诉

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作者: 0818    时间: 2014-12-19 13:29
楼下的会告诉你的

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作者: 钟意黑色    时间: 2014-12-19 13:34

zhou1994 发表于 2014-12-19 13:27
自己把二楼都占了。不告诉

别这样

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作者: 泰庆电子    时间: 2014-12-19 13:41
多看资料，从原理出发，弄懂原理 编程序 最后 调参数 优化蒜贩。

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作者: 机遇    时间: 2014-12-19 13:42


位置式pid  




u(k)=Kp*e(k) +Ki*
+Kd*[e(k)-e(k-1)]

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作者: zhou1994    时间: 2014-12-19 14:10

钟意黑色 发表于 2014-12-19 13:34
别这样

最近总是占不到二楼。

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作者: 绿眼睛兔子    时间: 2014-12-19 16:19
:):):):)

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作者: movie    时间: 2014-12-20 09:23
我也不懂什么才是闭环的PD，我只是简单的用U=P*e0+D*(e0-e1),实在想不出怎么弄才能成闭环

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作者: 六步上篮    时间: 2014-12-20 10:31
楼上就是PD了

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作者: 暗光    时间: 2014-12-20 10:37

zhou1994 发表于 2014-12-19 14:10
最近总是占不到二楼。

你以为你是刘烨？？

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作者: 支点305    时间: 2014-12-20 21:48
就直接把偏差乘个p就行了

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作者: 钟意黑色    时间: 2014-12-21 00:02

movie 发表于 2014-12-20 09:23
我也不懂什么才是闭环的PD，我只是简单的用U=P*e0+D*(e0-e1),实在想不出怎么弄才能成闭环

e0指的是第一次输出的值？

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作者: 如果（JL    时间: 2014-12-21 22:15
百度PID温控

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作者: 钟意黑色    时间: 2014-12-21 22:39

如果（JL 发表于 2014-12-21 22:15
百度PID温控

恩恩

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作者: 听海观月    时间: 2014-12-21 23:26
增量式pd  
△u(k)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+Kd*{[e(k)-e(k-1)]-[e(k-1)-e(k-2)]}

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作者: 钟意黑色    时间: 2014-12-28 00:27

听海观月 发表于 2014-12-21 23:26
增量式pd  
△u(k)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+Kd*{[e(k)-e(k-1)]-[e(k-1)-e(k-2)]}

d那块计算两个误差之间的误差是为了更精确吗。

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作者: 听海观月    时间: 2014-12-28 13:59
标题: RE: 小白求教PD

钟意黑色 发表于 2014-12-28 00:27
d那块计算两个误差之间的误差是为了更精确吗。

为了把滞后的反应加上

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作者: 钟意黑色    时间: 2014-12-31 01:19

听海观月 发表于 2014-12-28 13:59
为了把滞后的反应加上

有点不明白，这个pid里的超前和滞后体现在哪里。这里为什么说是把滞后的那块加上去。请指点下吧，谢谢。

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作者: 自动化1202    时间: 2014-12-31 10:25
:hug::hug:

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