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标题: 【代码】发个PID的代码 [打印本页]
作者: Quixote    时间: 2014-12-9 19:49
标题: 【代码】发个PID的代码
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;; By 朱葛峻
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.386P

IOY0        EQU                3000H
IOY1        EQU                3040H
IOY2        EQU                3080H
IOY3        EQU                30C0H

DATAS  SEGMENT                use16
        __Show_End_                        DB                13,10,13,10,13,10,13,10,13,10,13,10,'Mission Accomplished',13,10,'$'
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;;显示
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     ;ID参数显示段
     __Show_                        DB                'P: '
     P_Para                                DB                '00000'
                                             DB                13,10,'I: '
     I_Para                                DB                '00000'
                                             DB                13,10,'D: '
     D_Para                                DB                '00000'
                                             DB                13,10,13,10
                                             DB                'Give Speed: '
     Num_Give_speed                DB                '10000'
                                              DB                13,10
                                              DB                'Current Speed: '
     Num_Cur_speed                DB                '10000'               
                                              DB                13,10,'$'

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;;PID
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     ;三次数值
     in_e_0                DW                0        ;        偏差输入
     in_e_1                DW                0
     in_e_2                DW                0
     ;PID系数
     KP                        DB                5                ;        比例
     KI                        DB                5                ;        积分
     KD                        DB                5                ;        微分
     ;归一化参数
     A0                        DB                0                ;
     A1                        DB                0                ;
     A2                        DB                0                ;
     ;最后一次数值
     Last_Var        DW                0                ;   正负判断最高位

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;;控制变量
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     ;编码器返回值
     SPEED_READ                DW        0                ;        编码器返回值
     ;给定速度
     SPEED_Give                DW        0                ;        给定速度

;     __TEST                        DW        0
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;;硬件控制
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;; 32 bits I/O

        _32_IO_                        DW                IOY3
                ;; 读取类型包括:编码器返回数值
                ;; 写出类型包括,电机使能信号
                ;;                        OE                RD
                ;; 锁存:         0                1        B                01B                1H
                ;; 清零:         0                0        B                00B                0H
                ;; 计数:        1                1        B                11B                3H
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        ;; 8254控制
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        PC_8254_PIT_                DW                40H
        PC_8254_Mode_                DW                43H
        PC_Timer_Num                DW                0FFFFH
       
       
        __Num_Counter_Judge_        DW                0
        _8254_                        DW                IOY2
                _8254_Pcounter_          DW    IOY2+00H*4   ;8254计数器0端口地址
                _8254_PWM_Timer_          DW    IOY2+01H*4   ;8254计数器1端口地址
                _8254_PWM_Pluse_        DW    IOY2+02H*4   ;8254计数器2端口地址
                _8254_MODE_                    DW    IOY2+03H*4   ;8254控制寄存器端口地址
               
                _Inter_Restart        DW    0020H
                PIT_CS_BAK_                DW          0                                ; 存储当前CS
                PIT_IP_BAK_                DW          0                                ; 存储当前IP
                PIT_IM_BAK_                DB          0                                ; 存储当前flags       
       
        UART_Far                DW                IOY1                   ;8251串口
                UART_DATA                DW          IOY0+00H*4   ;8251数据寄存器
                UART_MODE                DW    IOY0+01H*4   ;8251方式控制寄存器

        CodeSeg_end                        DB        0                ;程序完成标志
        CodeSeg_UnEnd_show        DB        13,10,'Code Undone,Timer is not enough.','$'
                ;UART
    ;ADC连续给定
    ;按键给定 by IO32

DATAS  ENDS

STACKS SEGMENT
        DB 512 dup (0)       
STACKS ENDS


CODES  SEGMENT use16
     ASSUME    CS:CODES,DSATAS,SS:STACKS
START:
        mov ax,0000H        ; 引入中断向量表
        mov es,ax
        mov ax,stacks
        mov ss,ax
        MOV        AX,DATAS
    MOV        DS,AX
    CLI
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;; 中断向量存储
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    mov  ax,0000H
    mov  es,ax
    mov  di,_Inter_Restart
    mov  ax,es:[di]
    mov  PIT_IP_BAK_,ax
    add  di,2
    mov  ax,es:[di]
    mov  PIT_CS_BAK_,ax
    in   al,21H
    mov  PIT_IM_BAK_,al
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;; 周期中断设置
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        mov  di,_Inter_Restart
        mov  ax,offset __PIT_Check_Bak_
        mov  es:[di],ax
        add  di,2
        mov  ax,SEG        __PIT_Check_Bak_
        mov  es:[di],ax
        mov  al,PIT_IM_BAK_
        and  al,7FH
        out  21H,al

    mov ax,0
    mov bx,0
    mov cx,0
    mov dx,0
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;; 更改PC8254
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        mov  dx,PC_8254_Mode_
        mov  al,36H
        out  dx,al
       
        mov  dx,PC_8254_PIT_
        mov  al,0FFH
        out  dx,al
        mov  al,011H
        out  dx,al

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;; 参数归一
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    ;; A0 = P + I + D
    mov  al,KP
    add  al,KI
    add  al,KD
    mov  A0,al
    ;;  - A1 = P + 2 * D
    mov  al,KP
    add  al,KD
    add  al,KD
    mov  A1,al        ; movsx
    ;; A2 = D
    mov  al,KD
    mov  A2,al

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;; PWM生成器初始化
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        call  __PWM_10kGen_        ; 10k 时钟信号
    mov   ax,0
        call  __10k_PWM_PluseGen_

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 编码器计数初始化
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        mov  dx,_8254_MODE_
        mov  al,00110000B
        out  dx,al
       
        mov  dx,_8254_Pcounter_
        mov  al,0FFH
        out  dx,al
        mov  al,0FFH
        out  dx,al
       
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;; UART初始化
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

        STI
__PIT_Cur_:
    ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
    ;; 显示数据
    ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
    mov ax,0
    mov bx,0
    mov cx,0
    mov dx,0

    mov dx,offset P_Para
    mov al,KP
    call __five_dec_savseg_
    mov dx,offset I_Para
    mov al,KI
    call __five_dec_savseg_
    mov dx,offset D_Para
    mov al,KD
    call __five_dec_savseg_
    mov dx,offset Num_Give_speed
    mov ax,SPEED_Give
    call __five_dec_savseg_
    mov dx,offset Num_Cur_speed
    mov ax,SPEED_READ
    call __five_dec_savseg_
           MOV        DX,OFFSET __Show_
    MOV        AH,9
    INT        21H

    mov  ah,2
    mov  bh,0
    mov  dh,0
    mov  dl,0
    int  10H

    ;; 按键连续给定

    mov  ah,1
    int  16H
    jnz  __Quit
    jmp  __PIT_Cur_

__Quit:
        MOV        DX,OFFSET __Show_End_
    MOV        AH,9
    INT        21H

    CLI
    ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
    ;; 中断向量还原
    ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
    mov  ax,0000H
    mov  es,ax
    mov  di,_Inter_Restart
    mov  ax,PIT_IP_BAK_
    mov  es:[di],ax

    add  di,2
    mov  ax,PIT_CS_BAK_
    mov  es:[di],ax
    mov  al,PIT_IM_BAK_
    out  21H,al

    MOV  AH,4CH
    INT         21H
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; PIT中断
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
__PIT_Check_Bak_        proc near
        push ax
        push bx
        push cx
        push dx
        push si       
        ;; 取脉冲计数
        ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
    ;; 速度读取
    ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
    mov  dx,_32_IO_
    mov  al,01H
    out  dx,al
    mov  al,00H
    out  dx,al
    in         ax,dx
    mov  SPEED_READ,ax
    mov  al,11H
    out  dx,al
       
        mov  al,20H
        out  20H,al
       
        ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
    ;; 速度修正
    ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
    mov  ax,SPEED_READ        ; 实际速度
    mov  bx,SPEED_Give        ; 给定速度
    sub  bx,ax                        ; 得出偏差 bx

    call __push_pid_para_
    call __pid_GetPluse_        ; 需要修改
       
        ;; 测试用代码

        ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
    ;; 远程监控 by UART
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        pop  si
        pop  dx
        pop  cx
        pop  bx
        pop  ax
       
        iret
__PIT_Check_Bak_        endp


;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 取负值
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 输入参数:ax
__Gen_b0Num_        proc near
        not   ax
        add   ax,1
        ret
__Gen_b0Num_        endp

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 负值解码
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;; 输入参数:ax
__Gen_MoNum_        proc near
        ; mov  ax,1000
        ; call __Gen_b0Num_
        sub  ax,1
        not  ax
        ; call __show_Reg_Word_
        ret
__Gen_MoNum_        endp



;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; PWM 生成器 时钟信号10k
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 引入频率来自CPLD,1Mhz
;; 无输入输出  分频:100
__PWM_10kGen_                proc near
    ;         信号频率
    push ax
    push dx

        mov  dx,_8254_MODE_
    mov  al,01010100B                ; 配置方式二,比率发生器        ; 产生固定的频率周期
    out  dx,al
    mov  dx,_8254_PWM_Timer_
    mov  al,100
    out  dx,al

    pop  dx
    pop  ax

    ret
__PWM_10kGen_                endp
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; PWM 生成器 脉宽调制
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;; CLK来自CPLD 10000
;; 输入信号为 ax , 10000 数
;; 除去初始化不单独使用
__10k_PWM_PluseGen_                proc near
    ;         计算分频数值
    push ax
    push dx
    push bx

    mov  bx,0
    mov  dx,0

    mov  bh,ah
    mov  bl,al

    mov  dx,_8254_MODE_
    mov  al,10110010B                ; 配置方式一, PWM生成器
    out  dx,al
    mov  dx,_8254_PWM_Pluse_
    mov  al,bl
    out  dx,al
    mov  al,bh
    out  dx,al

        pop  bx
        pop  dx
        pop  ax       
        ret
__10k_PWM_PluseGen_                endp



;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; PID程序段
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;; 引入参数:bx
__push_pid_para_        proc near
        push bx
       
        push bx
        mov  Last_Var,bx
        mov  bx,in_e_0
        push bx
        mov  bx,in_e_1
       
        mov  in_e_2,bx
        pop  bx
        mov  in_e_1,bx
        pop  bx
        mov  in_e_0,bx
       
        pop  bx
        ret
__push_pid_para_        endp

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; PID程序段
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 引入参数:无
;; 输出参数:ax
__pid_GetPluse_                proc near
        push  dx
        push  bx

        mov   bh,0
        mov   bl,A0
        mov   ax,in_e_0
        call  __signed16_mul_
        push  ax        ; 压入A0相关数据
       
        mov   bh,0
        mov   bl,A1
        mov   ax,in_e_1
        call  __signed16_mul_
        not   ax
        add   ax,1
        push  ax    ; 压入A1相关数据
       
        mov   bh,0
        mov   bl,A2                       
        mov   ax,in_e_2
        call  __signed16_mul_
        push  ax        ; 压入A2相关数据
       
        mov   ax,0
        mov   bx,0
        pop   ax
        pop   bx
        add   ax,bx
        pop   bx
        add   ax,bx
        mov   bx,ax
       
        and   bx,08000H
        cmp   bx,0                       
        jz   __pid_GetPluse_Zheng_                ; 正数判定
        call __Gen_MoNum_
        push ax
       
        mov  dx,_32_IO_
        mov  ax,1
        out  dx,ax

        jmp         __pid_GetPluse_Out_Pluse
__pid_GetPluse_Zheng_:
        push ax
       
        mov  dx,_32_IO_
        mov  ax,0
        out  dx,ax
       
__pid_GetPluse_Out_Pluse:
       
        pop  ax

        call  __10k_PWM_PluseGen_
       
       
        pop          bx
        pop   dx
       
        ret
__pid_GetPluse_                endp

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 有符号数相乘
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 输入ax,bx
__signed16_mul_                proc near
        push dx
       
        push ax
        push bx
       
        mov  dx,0
       
        and  ax,08000H
        and  bx,08000H
        shr  ax,15
        shr  bx,15
       
        mov  dx,bx
        add  ax,dx
        cmp  ax,1
        jnz         __signed16_mul_fu_                ; 不相等
        mov  dx,1                                        ; 负数
        jmp  __signed16_mul_mul_
__signed16_mul_fu_:
        mov  dx,0                                        ; 正数
__signed16_mul_mul_:       

        cmp  bx,0                ; 正数
        pop  bx
        jz         __signed16_MoBx_
        not  bx
        add  bx,1
__signed16_MoBx_:

        cmp  ax,0                ; 正数
        pop  ax
        jz         __signed16_MoAx_
        not  ax
        add  ax,1
__signed16_MoAx_:

        mul  bx
        cmp  dx,0                ; 正数
        jz         __signed16_Last_
        call __Gen_b0Num_
__signed16_Last_:
        pop  dx
        ret
__signed16_mul_                endp

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 功能函数段：显示：数显范围 0 ~ 65535
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 输入参数为 ax
;; 输出参数保证不变
__five_dec_show_        proc near
        push dx
        push bx
        push ax
       
        mov  dx,0
        mov  bx,10000
        ; 压入实参
        push ax
        div  bx
        ; 得出万位
        pop  bx                ; 弹出原始数据
        push ax                ; 压入万位
        mov  dx,10000
        mul  dx
        ; 得出X0000
        sub  bx,ax        ; 除去万位
        push bx                ; 压入0XXXX
        mov  ax,bx  ; 置入0XXXX
        mov  bx,1000
        div  bx
        pop  bx                ; 弹出数据
        push ax                ; 压入千位       
        mov  dx,1000
        mul  dx
        sub         bx,ax  ; 除去千位
        push bx                ; 压入XXX
        mov  ax,bx       
        mov  bx,100
        div  bx
        pop  bx                ; 弹出数据
        push ax                ; 压入百位
        mov  dx,100
        mul         dx
        sub  bx,ax        ; 得出数据 0XX
        mov  ax,bx
        mov  dl,10
        div  dl
        push ax
        and  ax,00FFH        ; 保留十位
        pop  bx                ; 弹出数据
        push ax                ; 压入十位
        and  bx,0FF00H
        mov  al,bh
        push ax                ; 压入个位
       
       
        ;此处需要弹出五位
        pop  ax
        mov  dl,al
        pop  ax
        mov  dh,al
        pop  ax
        mov  bl,al
        pop  ax
        mov  bh,al
        pop  ax
       
        ;; 万 千 百 十 壹
        ;; al bh bl dh dl
        call __show_Dec_
        mov  al,bh
        call  __show_Dec_
        mov  al,bl
        call  __show_Dec_
        mov  al,dh
        call  __show_Dec_
        mov  al,dl
        call  __show_Dec_
       
        pop  ax
        pop  bx
        pop  dx
        ret
__five_dec_show_        endp

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 功能函数段：转存字符串五位
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; 输入参数为 ax - 数字
;; 输入参数为 dx - 字符串地址
;; 输出参数保证不变
__five_dec_savseg_        proc near
        push dx
        push cx
        push bx
        push ax
        push si
       
        push dx
        mov  dx,0
        mov  bx,10000
        ; 压入实参
        push ax
        div  bx
        ; 得出万位
        pop  bx                ; 弹出原始数据
        push ax                ; 压入万位
        mov  dx,10000
        mul  dx
        ; 得出X0000
        sub  bx,ax        ; 除去万位
        push bx                ; 压入0XXXX
        mov  ax,bx  ; 置入0XXXX
        mov  bx,1000
        div  bx
        pop  bx                ; 弹出数据
        push ax                ; 压入千位       
        mov  dx,1000
        mul  dx
        sub         bx,ax  ; 除去千位
        push bx                ; 压入XXX
        mov  ax,bx       
        mov  bx,100
        div  bx
        pop  bx                ; 弹出数据
        push ax                ; 压入百位
        mov  dx,100
        mul         dx
        sub  bx,ax        ; 得出数据 0XX
        mov  ax,bx
        mov  dl,10
        div  dl
        push ax
        and  ax,00FFH        ; 保留十位
        pop  bx                ; 弹出数据
        push ax                ; 压入十位
        and  bx,0FF00H
        mov  al,bh
        push ax                ; 压入个位
       
       
        ;此处需要弹出五位
        pop  ax
        mov  cl,al
        pop  ax
        mov  ch,al
        pop  ax
        mov  dl,al
        pop  ax
        mov  dh,al
        pop  ax
        ;; 万 千 百 十 壹
        ;; al dh dl ch cl
       
        pop  bx
        mov  si,0
       
        cmp  al,0
        jne         __five_dec_savseg_wan_
        cmp  dh,0
        jne  __five_dec_savseg_qian_
        cmp  dl,0
        jne         __five_dec_savseg_bai_
        cmp  ch,0
        jne         __five_dec_savseg_shi_
        ;cmp  cl,0
        jmp         __five_dec_savseg_yi_
       
__five_dec_savseg_wan_:       
        mov  DS:[bx],al
        mov  ax,bx
        call __seg_num2charBin_
        add         bx,1
        add  si,1
__five_dec_savseg_qian_:       
        mov  DS:[bx],dh
        mov  ax,bx
        call __seg_num2charBin_
        add         bx,1
        add  si,1
__five_dec_savseg_bai_:       
        mov  DS:[bx],dl
        mov  ax,bx
        call __seg_num2charBin_
        add         bx,1
        add  si,1
__five_dec_savseg_shi_:       
        mov  DS:[bx],ch
        mov  ax,bx
        call __seg_num2charBin_
        add         bx,1
        add  si,1
__five_dec_savseg_yi_:
        mov  DS:[bx],cl
        mov  ax,bx
        call __seg_num2charBin_
        add         bx,1
        add  si,1
       
       
__five_dec_judge_null_:       
        cmp  si,5
        jb         __five_dec_show_null_
        jnb         __five_dec_show_end_

__five_dec_show_null_:
        mov  al,32
        mov  DS:[bx],al
        add  si,1
        add  bx,1
        jmp         __five_dec_judge_null_
__five_dec_show_end_:
        pop  si
        pop  ax
        pop  bx
        pop  cx
        pop  dx
        ret
__five_dec_savseg_        endp


;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;功能函数段：ByteR显示：数显范围 0 ~ 255
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;传入寄存器为AX,要求必须小于Byte
;;传出寄存器为AX,传出数据为原始数据,其余寄存器不变
;;要求：必须>100,或者是若<100,则0XX（以后更新）
__ByteR_show_ PROC near
        push        bx
        mov                bx,0
        push        ax
        push        ax                ; 压入原始数据
        mov                bl,100
        div                bl
        ; al 为 百位数
        pop                bx                ; 弹出原始数据
        and                ax,00FFH
        push        ax                ; 压入百位数
        mov                bh,100
        mul                bh
        sub                bl,al        ; 得出2位十进制数据 => bl
        mov                al,bl
        mov                bl,10
        div                bl
        pop                bx                ; 弹出百位数
        mov                bh,al        ; 十位数压入 bh
        mov                al,bl        ; 百位数
        call        __show_Dec_
        mov                al,bh
        call        __show_Dec_
        mov                al,ah
    call        __show_Dec_
    pop                ax
    pop                bx
    RET
__ByteR_show_ ENDP

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;功能函数段：显示0 ~ 9
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;传入寄存器为al
__show_Dec_ PROC near
        push        dx
    ADD                AL,30H
    PUSH        BX
    PUSH        AX
    mov                dl,al
        MOV                AH,02H
        int                21H
        POP                AX
        POP                BX
        pop                dx
        RET
__show_Dec_ ENDP   

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;功能函数段：显示0 ~ F
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;传入寄存器为al
;;传出数据保证不变
__show_Bin_ PROC near
        push        dx
        push        ax
        push        bx
        and                al,0FH
        cmp                al,10
        jnb                __show_Bin_change_AF
        add                al,'0'
        jmp                __show_Bin_show
__show_Bin_change_AF:
        sub                al,10
        add                al,'A'
__show_Bin_show:
        mov                ah,02H
        mov                dl,al
        int                21H
        pop                bx
        pop                ax
        pop                dx
        RET
__show_Bin_ ENDP  


;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;功能函数段：显示寄存器Hex
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;传入寄存器为al
;;传出保持不变
__show_Reg_Byte_        Proc near
        push        ax
        push        bx

        push        ax
        and                al,0F0H
        mov                cl,4
        shr                al,cl
        call        __show_Bin_
        pop                ax
        and                al,0FH
        call        __show_Bin_
       
        pop                bx
        pop                ax
        ret
__show_Reg_Byte_        Endp

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;功能函数段：显示寄存器Hex
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;传入寄存器为ax
;;传出保持不变
__show_Reg_Word_        Proc near
        push ax
        push bx       
       
        push ax
        mov  al,ah
        call __show_Reg_Byte_
        pop  ax
        call __show_Reg_Byte_
       

        pop bx
        pop ax
        ret
__show_Reg_Word_        Endp


;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;功能函数段：改变段中数据
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;传入寄存器为 ax - 地址
;;传出数据保证不变
__seg_num2charBin_ PROC near
        push        ax
        push        bx
        mov                bx,ax
        mov                al,DS:[bx]
        and                al,0FH
        cmp                al,10
        jnb                ___seg_num2charBin_change_AF
        add                al,'0'
        jmp                ___seg_num2charBin_show
___seg_num2charBin_change_AF:
        sub                al,10
        add                al,'A'
___seg_num2charBin_show:
        mov                DS:[bx],al
        pop                bx
        pop                ax
        RET
__seg_num2charBin_ ENDP  



CODES  ENDS
    END   START







作者: 张福利    时间: 2014-12-9 19:50
大神，给跪了
作者: Quixote    时间: 2014-12-9 19:53
张福利 发表于 2014-12-9 19:50
大神，给跪了

有些年头的代码了。那时候的代码癖好跟现在都不一样了
作者: ╭ァ简简单单、    时间: 2014-12-9 19:53
可惜只是二楼。
作者: allenanswerzq    时间: 2014-12-9 20:12
后天刚好要考汇编。正在预习，汇编不会编:'(:'(
作者: Quixote    时间: 2014-12-9 20:18
allenanswerzq 发表于 2014-12-9 20:12
后天刚好要考汇编。正在预习，汇编不会编

多写
作者: 何俊    时间: 2014-12-9 20:52
大神,带我飞
作者: cjn    时间: 2014-12-9 21:18
感觉被刷屏了
作者: 43380249    时间: 2014-12-9 21:27
:L:L:L:L:L
作者: zhou1994    时间: 2014-12-9 21:52
诸葛一直用的是汇编？
作者: 麦籽小立    时间: 2014-12-9 22:02
汇编，，，，，好难得感觉
作者: 竹音清影    时间: 2014-12-9 22:12
浪险，汇编
作者: q5974    时间: 2014-12-10 00:13
囧。。。
作者: lions    时间: 2014-12-10 02:41
:hug:大神抱个
作者: 如此如此    时间: 2014-12-10 10:17
好高大上的样纸.....
作者: 天翊    时间: 2014-12-10 11:05
:o:o:o:o:o:o
作者: kanwoe    时间: 2014-12-10 11:47
看到汇编我就给跪了！！！
作者: 杨先生    时间: 2014-12-10 13:03
差点没看到头
作者: 多一度热爱    时间: 2014-12-10 13:10
诸葛大神又来水了
作者: 黑色枫夜    时间: 2014-12-10 16:02
汇编。。大神求带
作者: 村口张si傅    时间: 2014-12-13 15:26
吓尿！
作者: Te_Amo_Jing    时间: 2014-12-13 18:52
给汇编跪了
作者: 慎独    时间: 2014-12-13 22:45
本帖最后由 慎独 于 2014-12-13 22:47 编辑

#include <stdio.h>
#include <math.h>
struct PID
{
        float        SetSpeed;
        float        ActualSpeed;
        float        err;
        float        err_last;
        float        Kp,Ki,Kd;
        float        voltage;
        float        integral;
        float         umax;
        float        umin;
}pid;
void PID_init()
{
        printf("PID_init begin \n");
        pid.SetSpeed=0.0;
        pid.ActualSpeed=0.0;
        pid.err=0.0;
        pid.err_last=0.0;
        pid.voltage=0.0;
        pid.integral=0.0;
        pid.Kp=0.2;
        pid.Ki=0.1;
        pid.Kd=0.2;
        pid.umax=400;
        pid.umin=-200;
        printf("PID_init end \n");
}
float PID_realize(float speed)
{
        int index;
        pid.SetSpeed=speed;
        pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
        if(pid.ActualSpeed>pid.umax)//抗积分饱和     
        {
                if(fabs(pid.err)>200)        //积分分离过程         
                        index=0;
                else
                {
                        index=1;
                        if(pid.err<0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
        }
        else if(pid.ActualSpeed<pid.umin)
        {
                if(fabs(pid.err)>200)        //积分分离过程         
                        index=0;
                else if(fabs(pid.err)<180)
                {
                        index=1;
                        if(pid.err>0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
                else
                {
                        index=(int)(200-fabs(pid.err))/20;
                        if(pid.err>0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
        }
        else
        {
                if(fabs(pid.err)>200)//积分分离过程         
                        index=0;
                else
                {
                        index=1;
                        if(pid.err>0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
        }
        pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
        pid.err_last=pid.err;
        pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
        return pid.ActualSpeed;
}以前自己写的PID，感觉还行，在大神面前献丑一番
作者: [JACE]    时间: 2014-12-13 22:47
你已经屌得不行了～！
作者: Quixote    时间: 2014-12-13 22:51
慎独 发表于 2014-12-13 22:45
#include
#include
struct PID

PID这种看调试
作者: 慎独    时间: 2014-12-13 22:53
Quixote 发表于 2014-12-13 22:51
PID这种看调试

这话讲的还真对，但算法的好坏是能起到一定的弥补作用的
作者: Quixote    时间: 2014-12-13 23:34
慎独 发表于 2014-12-13 22:53
这话讲的还真对，但算法的好坏是能起到一定的弥补作用的

你是指控制器的传递函数？
作者: 雪泪寒    时间: 2014-12-14 05:07
诸葛啊，我这个点醒了，本来头就有点痛，一看到这代码，果断不懂啊，我还是老老实实往下翻找二楼吧，给跪了
作者: Merliang    时间: 2014-12-14 08:10
666666666666
作者: 创世纪    时间: 2014-12-14 08:14
这汇编代码，这么猛啊！！！
作者: 慎独    时间: 2014-12-14 09:55
Quixote 发表于 2014-12-13 23:34
你是指控制器的传递函数？

不，我指的是对传统PID的改进，譬如梯形积分PID，带死区PID，微分现行PID等
作者: Quixote    时间: 2014-12-14 11:19
慎独 发表于 2014-12-14 09:55
不，我指的是对传统PID的改进，譬如梯形积分PID，带死区PID，微分现行PID等

那些也只是改变传递函数的结构而已啦。真正用的时候都是随便用的。
作者: 我★還是向日葵    时间: 2014-12-14 16:11
Quixote 发表于 2014-12-13 22:51
PID这种看调试

大神有pid的c语言代码吗？
共勉一下呗
作者: Quixote    时间: 2014-12-14 17:13
我★還是向日葵 发表于 2014-12-14 16:11
大神有pid的c语言代码吗？
共勉一下呗

以前发过一个帖子
作者: 慎独    时间: 2014-12-14 18:23
Quixote 发表于 2014-12-14 11:19
那些也只是改变传递函数的结构而已啦。真正用的时候都是随便用的。

不，这些PID是能够在一定范围内降低超调量和减少过渡时间的，这个我试过
作者: Quixote    时间: 2014-12-15 10:58
慎独 发表于 2014-12-14 18:23
不，这些PID是能够在一定范围内降低超调量和减少过渡时间的，这个我试过

这些都很基础，只是非线性地用一些东西。
作者: 从容阳光℡    时间: 2014-12-17 17:33
我了个擦擦擦  汇编……
作者: 我们的故事很多    时间: 2014-12-18 10:39
屌屌的，太牛逼，太奔放了
作者: 慎独    时间: 2014-12-19 22:13
Quixote 发表于 2014-12-15 10:58
这些都很基础，只是非线性地用一些东西。

这些PID在跟随性上的改进，使得PID才能在各种恶劣条件下使用，以及后续的模糊PID，自适应PID的出现也是基于改进PID的思路，很多时候经典PID已经不再使用，仅仅作为例子来说明PID的思想。具体到小车上，PID无非用于速度闭环和循迹控制。速度闭环，确实经典PID足够了，改进PID想用的也不能说不行；而在循迹控制中，舵机控制中优良的跟随性是能够减少很多无谓路程的，对于提升成绩而言，是有帮助的，而算法的跟随性在飞思卡尔智能车比赛中对舵机控制跟随性的地位无意是很重要的，除了正确的判线外，就数算法了。
作者: Quixote    时间: 2014-12-19 23:01
慎独 发表于 2014-12-19 22:13
这些PID在跟随性上的改进，使得PID才能在各种恶劣条件下使用，以及后续的模糊PID，自适应PID的出现也是基 ...

你想的太简单了
作者: 喆3喆    时间: 2016-1-9 18:05
简直掀起内心要汇编一下的浪潮
作者: 拉布拉多拉不多    时间: 2021-5-6 09:37
牛啊诸葛大神



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