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标题: 平衡车卡尔曼滤波反向尖峰 [打印本页]

作者: juiojoi 时间: 2014-12-7 16:04
标题: 平衡车卡尔曼滤波反向尖峰

我的陀螺仪只向负角度的方向偏，但是却出现了向相反方向的尖峰，为什么啊？该怎么把这个尖峰去掉

白色是滤波后的角度，红色是加计三角函数换算后的角度；
黄色是角加速度

[attach]72316[/attach]

作者: juiojoi 时间: 2014-12-7 16:05
//-------------------------------------------------------
float angle, angle_dot;                //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.2;
                     //注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;
float Pk[2][2] = { {1, 0 }, {0, 1 }};

float Pdot[4] ={0,0,0,0};

const char C_0 = 1;
float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)                      //gyro_m:gyro_measure
{
      angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;

      Pdot[0]=Q_angle - Pk[0][1] - Pk[1][0];
      Pdot[1]=- Pk[1][1];
      Pdot[2]=- Pk[1][1];
      Pdot[3]=Q_gyro;

      Pk[0][0] += Pdot[0] * dt;
      Pk[0][1] += Pdot[1] * dt;
      Pk[1][0] += Pdot[2] * dt;
      Pk[1][1] += Pdot[3] * dt;


      angle_err = angle_m - angle;


      PCt_0 = C_0 * Pk[0][0];
      PCt_1 = C_0 * Pk[1][0];

      E = R_angle + C_0 * PCt_0;

      K_0 = PCt_0 / E;
      K_1 = PCt_1 / E;

      t_0 = PCt_0;
      t_1 = C_0 * Pk[0][1];

      Pk[0][0] -= K_0 * t_0;
      Pk[0][1] -= K_0 * t_1;
      Pk[1][0] -= K_1 * t_0;
      Pk[1][1] -= K_1 * t_1;


      angle       += K_0 * angle_err;
      q_bias       += K_1 * angle_err;
      angle_dot = gyro_m-q_bias;
      ///angle_dot = gyro_m;
}

   这是我用的，在网上找的代码

作者: 热血青年 时间: 2014-12-7 16:47
滤波前要做归一化在那一块把陀螺仪输入极性取反就行了

作者: MicroJIA 时间: 2014-12-7 17:28
如果是ENC03你把输出引脚的串的电容短掉应该可以解决

作者: 南宇 时间: 2014-12-7 21:11

:):)

作者: 1013956044 时间: 2014-12-8 03:52
用这个软件是什么的啊，那些过冲还是陀螺仪与加速度的拟合又是什么请教请教

作者: BYu 时间: 2014-12-8 10:13
请问一下，黄色的应该是陀螺仪的变化吧？那不应该是叫速度吗？还有蓝色的是什么呢？

作者: 没有道理！ 时间: 2014-12-12 18:17

juiojoi 发表于 2014-12-7 16:05
//-------------------------------------------------------
float angle, angle_dot; ...

卡尔曼前面定义的那几个比例是什么意思你知道吗求指导啊我没有理解

作者: 霸天虎 时间: 2015-4-6 21:40

热血青年发表于 2014-12-7 16:47
滤波前要做归一化在那一块把陀螺仪输入极性取反就行了

输入极性取反是什么意思？

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