智能车制作

标题: 直立求助 [打印本页]

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 01:55
标题: 直立求助
互补滤波波形：[attach]72256[/attach]红色为加速度计，黄色为陀螺仪，蓝色互补滤波输出
小车结构：[attach]72255[/attach]

存在问题：小车后倾时，可以很快恢复，但是前倾难以恢复（根本无法恢复，就一直向前跑了）
控制公式：pwm=angle*balance.KP +angle_speed*balance.KD;
不知道是小车结构问题还是互补输出问题，到现在一直没有找出来。
特来求做直立的前辈指点！

---

作者: 泰庆电子    时间: 2014-12-5 08:13
好酷的机械，请问编码器装在哪里= =。

---

作者: 阿狸和桃子    时间: 2014-12-5 08:35
没有速度控制吧，你加上速度控制试试

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 09:10

泰庆电子 发表于 2014-12-5 08:13
好酷的机械，请问编码器装在哪里= =。

  编码器还没有买。。。。。现准备把直立调出来了再买

---

作者: 晓风の杨柳    时间: 2014-12-5 09:11
同求，我得也是，向前倾回不来

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 09:11

阿狸和桃子 发表于 2014-12-5 08:35
没有速度控制吧，你加上速度控制试试

速度控制。。。速度控制不是要在直立控制deep基础上才能弄么？

---

作者: ゛_Gone_、    时间: 2014-12-5 09:57
路过。。。。。。。

---

作者: 刘友培    时间: 2014-12-5 09:59
是不是你前倾的时候角速度没有起到阻尼的作用，和方向相同了啊

---

作者: 戥家三少    时间: 2014-12-5 10:12
重量都集中在前面，很难恢复的，重量应该分配在车轴以上才行

---

作者: fokki    时间: 2014-12-5 10:15
:victory::victory::victory:

---

作者: 头上两只角    时间: 2014-12-5 11:00
9楼说的很有道理。。。。。。。。

---

作者: ︶▔丶沉醉    时间: 2014-12-5 11:01
看起来跟巨无霸一样  :lol

---

作者: 纷纷扰扰    时间: 2014-12-5 11:49
。。黄色确定的陀螺仪？！

---

作者: 不二小小    时间: 2014-12-5 12:16
你把陀螺仪放直了就不会不对成了，要不然用反三角函数算也成，但是不建议用那个

---

作者: 2997553568    时间: 2014-12-5 12:48
路过。。。。。。。

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 13:36

刘友培 发表于 2014-12-5 09:59
是不是你前倾的时候角速度没有起到阻尼的作用，和方向相同了啊

以我照片为参考，前倾时（向右倒），加速度计输出角度为正，角速度传感器输出为正，计算出PWM为正，小车右移，反之亦然

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 13:37

不二小小 发表于 2014-12-5 12:16
你把陀螺仪放直了就不会不对成了，要不然用反三角函数算也成，但是不建议用那个

是的，，，加速度计我是用的acrtan......用的二分法查表法。。。速度跟得上0......

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 13:38

纷纷扰扰 发表于 2014-12-5 11:49
。。黄色确定的陀螺仪？！

是啊、积分时间和互补滤波参数还没调好么？

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 13:42

戥家三少 发表于 2014-12-5 10:12
重量都集中在前面，很难恢复的，重量应该分配在车轴以上才行

是的。。我按照规定把电池离底盘的距离控制在3CM。。。通过向笑脸端配重，使得中间杆子在只立时能不通过外力平衡，再经行加速度计校准，以此时为0偏角，，，，不知这样改进是否合理？
谢谢指点！

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 13:43

头上两只角 发表于 2014-12-5 11:00
9楼说的很有道理。。。。。。。。

没握手表情、、、、   ^.…^

---

作者: 小镇qq    时间: 2014-12-5 13:58
我也遇到这种问题了，同求答案。希望有大神告知

---

作者: 小镇qq    时间: 2014-12-5 14:01
后倾可以很快恢复，但是回复后就会一直前倾，这种问题怎么解决，是参数调的不对吗

---

作者: ╭ァ简简单单、    时间: 2014-12-5 16:30
比去年我们调摄像头的波形好，我们那个反应比你这个慢点，但是比你这个稳定，没有散乱的波纹。

---

作者: hardworkicm    时间: 2014-12-5 16:59
:(:(:(

---

作者: ゞ亂⒎㈧糟    时间: 2014-12-5 17:02
黄色是陀螺仪？？？！！

---

作者: 动感小麦兜    时间: 2014-12-5 17:10
没有发现陀螺仪的输出！黄色应该是融合的

---

作者: 冬瓜弗斯    时间: 2014-12-5 17:37

---

作者: 五十知天命    时间: 2014-12-5 17:47
加个积分项试试？

---

作者: 1215328729    时间: 2014-12-5 18:09
很牛，好靓的机械结构

---

作者: afd    时间: 2014-12-5 18:24

戥家三少 发表于 2014-12-5 10:12
重量都集中在前面，很难恢复的，重量应该分配在车轴以上才行

其实平衡车不论结构搭成啥样，都会有一个平衡点，找到那个点，把零偏置校正一下就好了

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 18:50

╭ァ简简单单、 发表于 2014-12-5 16:30
比去年我们调摄像头的波形好，我们那个反应比你这个慢点，但是比你这个稳定，没有散乱的波纹。

估计我调的修护系数大了点吧 ，，，我小点试试

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 18:51

afd 发表于 2014-12-5 18:24
其实平衡车不论结构搭成啥样，都会有一个平衡点，找到那个点，把零偏置校正一下就好了

说的也是。。。但是要考虑下会不会卡在坡道，，，，上不去的问题。。

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 18:52

1215328729 发表于 2014-12-5 18:09
很牛，好靓的机械结构

抄袭的额。。。

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 18:53

五十知天命 发表于 2014-12-5 17:47
加个积分项试试？

消除静态误差？  我估计要晃来晃去了。

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 18:56

戥家三少 发表于 2014-12-5 10:12
重量都集中在前面，很难恢复的，重量应该分配在车轴以上才行

按照你的指点，，，之前的问题好了很多，，我有一个不懂的就是，，，小车两边晃只要通过调参数就可以解决了么？

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 18:57

动感小麦兜 发表于 2014-12-5 17:10
没有发现陀螺仪的输出！黄色应该是融合的

躲在黄色后面的那个蓝色就是，，，，

---

作者: BYu    时间: 2014-12-5 18:57
我也是新手，建议多看看卓老大的调车视频。把要调试的点选在在物理平衡位置，这个也不要紧，加上速度控制以后就可以了啊。

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 19:05

BYu 发表于 2014-12-5 18:57
我也是新手，建议多看看卓老大的调车视频。把要调试的点选在在物理平衡位置，这个也不要紧，加上速度控制以 ...

谢谢提醒， ，，，我去百度来看，，，

---

作者: hpedward    时间: 2014-12-5 19:13
机械做得不错的说

---

作者: 海哭石澜    时间: 2014-12-5 20:18
为什么三条线的轨迹是一样的？陀螺仪测得不是角速度？

---

作者: 我的阿我    时间: 2014-12-5 21:09

不二小小 发表于 2014-12-5 12:16
你把陀螺仪放直了就不会不对成了，要不然用反三角函数算也成，但是不建议用那个

这位学长真是有空！

---

作者: ゜Another    时间: 2014-12-5 21:14
E车在哪买的，能高数下马

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-5 21:32

゜Another 发表于 2014-12-5 21:14
E车在哪买的，能高数下马

你可以淘宝去，，，，有只卖车模的。。也有配电池的，，，你就看需要买了，，

---

作者: 戥家三少    时间: 2014-12-6 10:15

abacrya、军 发表于 2014-12-5 13:42
是的。。我按照规定把电池离底盘的距离控制在3CM。。。通过向笑脸端配重，使得中间杆子在只立时能不通过外 ...

加配重不是好方法，别人都在想办法减轻车重。虽然配零点可以纠正直立，但实际这种方法不是最好的，会导致车体不稳。所以很多时候看到车两边的恢复力不一样就是因为重力分配不均。如果以这种状态跑起来的话，最有可能的就是速度控制不明显，加速是快，但减速困难。
说点题外话吧，清华方案经过几年的制作，其实有很多改进的地方的。

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-6 20:00

戥家三少 发表于 2014-12-6 10:15
加配重不是好方法，别人都在想办法减轻车重。虽然配零点可以纠正直立，但实际这种方法不是最好的，会导致 ...

恩恩。。谢谢指点。。。这个也是第一版，，，之后也会根据之后的情况做更改

在问一下，，，现在网上已经有另外一种发案的支架卖的。。。。我就想问下那个方案这么样，，，电池在前，，主板在原车模的电池处。。那怎么样？

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-6 20:01

海哭石澜 发表于 2014-12-5 20:18
为什么三条线的轨迹是一样的？陀螺仪测得不是角速度？

陀螺仪的我没有输出。。。。

---

作者: 戥家三少    时间: 2014-12-7 11:20

abacrya、军 发表于 2014-12-6 20:00
恩恩。。谢谢指点。。。这个也是第一版，，，之后也会根据之后的情况做更改

在问一下，，，现在网上已 ...

发图看看

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-7 15:45

戥家三少 发表于 2014-12-7 11:20
发图看看

[attach]72314[/attach][attach]72315[/attach]
就是这种结构

---

作者: 泰庆电子    时间: 2014-12-8 09:32

abacrya、军 发表于 2014-12-5 09:10
编码器还没有买。。。。。现准备把直立调出来了再买

直立调出来再买编码器~~~好吧，酷。

---

作者: 吕江涛    时间: 2014-12-8 10:31
直立控制足够好的话开环就可以跑，加上速度控制跑的更好啊

---

作者: 戥家三少    时间: 2014-12-8 10:31

abacrya、军 发表于 2014-12-7 15:45
就是这种结构

这个上年已经普及了，还有你的传感器安放位置要改，远离电机才行

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-8 11:10

泰庆电子 发表于 2014-12-8 09:32
直立调出来再买编码器~~~好吧，酷。

额。。貌似我脑残了，，，，要有数度控制才会立着不动

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-8 11:14

戥家三少 发表于 2014-12-8 10:31
这个上年已经普及了，还有你的传感器安放位置要改，远离电机才行

那请教一下我的这个结构需要怎么改进一下。。。谢谢
就是那个传感器，我也在纳闷，高一点波形抖的厉害，我准备将两个电机的外壳接地，，不知还有没有其他的措施？

---

作者: 戥家三少    时间: 2014-12-8 12:05

abacrya、军 发表于 2014-12-8 11:14
那请教一下我的这个结构需要怎么改进一下。。。谢谢
就是那个传感器，我也在纳闷，高一点波形抖的厉害， ...

放到主控板上

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-9 18:31

泰庆电子 发表于 2014-12-5 08:13
好酷的机械，请问编码器装在哪里= =。

编码器到了，，，也装上了，，重新调节了质心，使之与加速度模块重合（不能说100%）,但是为啥我的速度控制不明显额，，，不管怎么改参数都不明显，，，我是1MS进行直立控制，
      10MS进行直立控制，，求助！
麻烦啦

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-9 18:31

阿狸和桃子 发表于 2014-12-5 08:35
没有速度控制吧，你加上速度控制试试

编码器到了，，，也装上了，，重新调节了质心，使之与加速度模块重合（不能说100%）,但是为啥我的速度控制不明显额，，，不管怎么改参数都不明显，，，我是1MS进行直立控制，
      10MS进行直立控制，，求助！
麻烦啦

---

作者: 没有道理！    时间: 2014-12-9 22:24
能给我看分享下你的  加速度计和陀螺仪处理成角度的程序吗  

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-9 22:56

没有道理！ 发表于 2014-12-9 22:24
能给我看分享下你的  加速度计和陀螺仪处理成角度的程序吗

加我QQ:645106160,,我发给你。。

---

作者: 凝水__゜谣づ    时间: 2014-12-10 18:40

゛_Gone_、 发表于 2014-12-5 09:57
路过。。。。。。。

你的头像跟我qq头像一样

---

作者: 阿狸和桃子    时间: 2014-12-11 10:41

abacrya、军 发表于 2014-12-9 18:31
编码器到了，，，也装上了，，重新调节了质心，使之与加速度模块重合（不能说100%）,但是为啥我的速度控制 ...

你说“我是1MS进行直立控制，
10MS进行直立控制，”是什么意思？我读书少，不要吓我！

---

作者: 阿狸和桃子    时间: 2014-12-11 10:44

abacrya、军 发表于 2014-12-5 09:11
速度控制。。。速度控制不是要在直立控制deep基础上才能弄么？

没有速度控制时，你给车一个干扰，那他没有速度反馈，按照直立思路那么车肯定忘一个方向越跑越快

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-11 13:12

阿狸和桃子 发表于 2014-12-11 10:44
没有速度控制时，你给车一个干扰，那他没有速度反馈，按照直立思路那么车肯定忘一个方向越跑越快

恩呢，，是的，，，原因是我的速度控制的控制方法理解错了，，现在经过修改，只有直立控制时，可以稳定不动，小干扰移动一会停住，速度较慢，觉得加上速度控制就好了，，，速度控制还在想把法实现

---

作者: 跑龙套的人    时间: 2014-12-15 10:57

戥家三少 发表于 2014-12-6 10:15
加配重不是好方法，别人都在想办法减轻车重。虽然配零点可以纠正直立，但实际这种方法不是最好的，会导致 ...

那我向后倾和向前倾时采用不同的P参数，能否解决这个问题？

---

作者: 跑龙套的人    时间: 2014-12-15 11:05
速度控制效果不明显 应该就是机械方面出了问题,也可以说是车身的质量分布不均匀导致了车身在向前倾和向后倾所受的回复力不同。更加直观的体现就是,小车在加减速过程中，加速和减速的响应程度不同。例如大多数队伍都将电池主板安放于车前部，如果质量分布不均，将会出现加速相当明显，而减速严重迟钝的现象。

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-15 14:23

跑龙套的人 发表于 2014-12-15 11:05
速度控制效果不明显 应该就是机械方面出了问题,也可以说是车身的质量分布不均匀导致了车身在向前倾和向后倾 ...

那我就要换机械结构了。。。。

---

作者: 书生今天不吃饭    时间: 2014-12-28 19:14
楼主我互补滤波一直似懂非懂求你的互补滤波程序 或者加下我qq呗 389+5084+88

---

作者: abacrya、军    时间: 2014-12-29 11:22

书生今天不吃饭 发表于 2014-12-28 19:14
楼主我互补滤波一直似懂非懂求你的互补滤波程序 或者加下我qq呗 389+5084+88

ACCE_data=ACCE_dip_angle();                 //获取加速度计计算出来的角度值（单位度），垂直为0
GYRO_data=GYRO_balance_out(&angle_speed);         //陀螺仪积分并返回角度（单位度）与角加速度（度/S）
error=ACCE_data-GYRO_data;                 //计算偏差
error=error*3;                                      //误差乘以修补系数（因为GYRO_balance放大1000倍，此处也放大）//不放大就乘0.003
GYRO_balance=GYRO_balance+error;      //GYRO_balance为陀螺仪积分值，放大了1000倍
angle=(int16)(GYRO_balance/10);           //角度最终放大了100倍。互补滤波

---

作者: 乁year    时间: 2015-1-5 13:02

戥家三少 发表于 2014-12-5 10:12
重量都集中在前面，很难恢复的，重量应该分配在车轴以上才行

同意啊

---

欢迎光临 智能车制作 (http://111.231.132.190/)

Powered by Discuz! X3.2