智能车制作

标题: 关于E车电机我也是醉了。！！！！ [打印本页]

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-19 22:14
标题: 关于E车电机我也是醉了。！！！！
今天换了2个电机平衡的时候还好。。走的时候非常的蛋疼一个快一个慢。。。。拙计啊大家以前都怎么解决的或者能否提供一点想法。。。。

作者: 虎崽子 时间: 2014-11-19 22:29
驱动不对称

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-19 22:37
输出的电压是一样的。。。。。

作者: 安安安然。 时间: 2014-11-19 22:42
快的那个齿轮咬合紧点~

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-19 22:46

安安安然。发表于 2014-11-19 22:42
快的那个齿轮咬合紧点~

也曾尝试过。。。但是目标速度不同时又变了。。。

作者: 安安安然。 时间: 2014-11-19 22:56

头上两只角发表于 2014-11-19 22:46
也曾尝试过。。。但是目标速度不同时又变了。。。

目标速度?~

作者: sail8498 时间: 2014-11-19 23:01
电子产品完全相同的设备也会存在一定误差的
试试跟据编码器的结果来计算输出动力。虽然复杂点。

作者: 围场最黑窝窝头 时间: 2014-11-20 08:00

头上两只角发表于 2014-11-19 22:37
输出的电压是一样的。。。。。

电流也一样吗？

作者: xhyscqcssllw 时间: 2014-11-20 09:19
靠你們都能走了啊

我們沒笑還沒这个计划到目前为止

作者: hpedward 时间: 2014-11-20 09:33
我也觉得加上编码器构成闭环应该能提升效果

作者: lions 时间: 2014-11-20 11:45
这个是没有调好，我当时用E车，也是这样，说明齿轮没有调好，齿轮调好之后跑起来没有声音，而且在给同样的占空比是左右转速相差50以内的

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-20 12:54

lions 发表于 2014-11-20 11:45
这个是没有调好，我当时用E车，也是这样，说明齿轮没有调好，齿轮调好之后跑起来没有声音，而且在给同样的占 ...

这样的话应该是不错的。。。我在调调试试。

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-20 12:55

hpedward 发表于 2014-11-20 09:33
我也觉得加上编码器构成闭环应该能提升效果

就是速度闭环。。。。

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-20 12:56

sail8498 发表于 2014-11-19 23:01
电子产品完全相同的设备也会存在一定误差的
试试跟据编码器的结果来计算输出动力。虽然复杂点。

单独闭环的话确实难度太大了。。。给个思路。。。

作者: 安安安然。 时间: 2014-11-20 13:00

lions 发表于 2014-11-20 11:45
这个是没有调好，我当时用E车，也是这样，说明齿轮没有调好，齿轮调好之后跑起来没有声音，而且在给同样的占 ...

比赛是用是单个电机闭环么感觉那样会好一点

作者: qq1358381353 时间: 2014-11-20 14:42
很难达到完全对称的电机，相同的占空比完全相同的速度，你可以每个电机用绘一个占空比与速度的曲线。

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-20 15:43

安安安然。发表于 2014-11-20 13:00
比赛是用是单个电机闭环么感觉那样会好一点

提供个思路。。。控制的时候感觉有难度。。

作者: hpedward 时间: 2014-11-20 16:24

头上两只角发表于 2014-11-20 12:55
就是速度闭环。。。。

是啊，一阶比例微分闭环反馈系统

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-20 16:33

hpedward 发表于 2014-11-20 16:24
是啊，一阶比例微分闭环反馈系统

PID都有 I 时有时没有.....

作者: hpedward 时间: 2014-11-20 22:51
电机控制只要PD

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-20 22:59

hpedward 发表于 2014-11-20 22:51
电机控制只要PD

应该是PI 吧感觉电机应该精确处理稍微有点D 。。。。在加上一些自己的处理。。。今天很高兴终于找到了两个差不多的电机。。。。。。

作者: sail8498 时间: 2014-11-21 00:31
本帖最后由 sail8498 于 2014-11-21 00:33 编辑

头上两只角发表于 2014-11-20 12:56
单独闭环的话确实难度太大了。。。给个思路。。。

专业的名词我不懂。

但是难度应该没想像中的大吧。

说说我的思路,

第一步，估且称作预修正吧。

用两路PWM及驱动电路分别以不同占空比驱动两个电机，记录下一定时间内的编码数（转速）。

这个数据尽量的详细，比如占空比可以是2%或1%递增，时间可以是50ms,20ms.从这个些数据里能找到两个电机及驱动电路的差别。再跟据这两组数去预估理想的占空比.

第二步，动态修正。

跟据编码器的结果及程序的理想结果，动态调速PWM占空比。
比如小车要全速走直线,那么左右编码数应该相同且都为100.
而电机可能因为各种外部原因，实地运行时的结果与预计的不同，所以需要再跟据采样结果调整。
假设编码器B1采样结果为95，B2采样为 99，那么就需要跟据速度较低的来调整才能保证直线。

写到最后想想，这与用陀螺仪保持直立或行走是一个原理，倒是算法简单太多了吧。

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-21 08:02

sail8498 发表于 2014-11-21 00:31
专业的名词我不懂。但是难度应该没想像中的大吧。说说我的思路,
第一步，估且称作预修正吧。用两路PWM及驱 ...

兄台说的很有道理。。。。我们的车的电机终于找到匹配的了。。。。算是硬件上大体解决了我所说的问题。。。在此谢谢你。。。

作者: @_@等你@_@ 时间: 2014-11-21 10:24
吊表示还没见到车模

作者: hpedward 时间: 2014-11-21 19:02

头上两只角发表于 2014-11-20 22:59
应该是PI 吧感觉电机应该精确处理稍微有点D 。。。。在加上一些自己的处理。。。今天很高兴终 ...

恭喜恭喜，这样应该说更有保障了

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-21 19:16
嗯。。。没有I 的时候能瞬间反映。。。

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