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标题: 摄像头滤波的困境 [打印本页]

作者: 伤痕我心 时间: 2014-11-10 15:59
标题: 摄像头滤波的困境
看了北科大的摄像头滤波，真心佩服啊，不知道他们怎么处理回拐的情况的，想向大家取取经。

作者: 六步上篮 时间: 2014-11-10 16:55
佩服

作者: ganlei 时间: 2014-11-10 17:40
多方向搜索

作者: zhou1994 时间: 2014-11-10 18:50
有人告我说，先横着然后竖着

作者: hghgsdsd 时间: 2014-11-10 19:04
先横着再竖着搜索也可以，就是程序麻烦一点；但北科不是这么做的，仔细看这张图片你会发现所有的边缘点都是在横向跳变的地方。根据技术报告来看的话，应该是先遍历找出图像中所有的横向跳变点，然后分别对这些点进行筛选，得到左右线

作者: Quixote 时间: 2014-11-10 19:25

hghgsdsd 发表于 2014-11-10 19:04
先横着再竖着搜索也可以，就是程序麻烦一点；但北科不是这么做的，仔细看这张图片你会发现所有的边缘点都是 ...

感觉筛选起来也好麻烦

作者: Roy.. 时间: 2014-11-10 19:37
完全听不懂呢...

作者: hghgsdsd 时间: 2014-11-10 19:38

Quixote 发表于 2014-11-10 19:25
感觉筛选起来也好麻烦

嫌麻烦还想提回弯，什么心态。。。

作者: 何俊 时间: 2014-11-10 19:52
关键是回拐提取出来怎么用

作者: 伤痕我心 时间: 2014-11-10 20:14

hghgsdsd 发表于 2014-11-10 19:04
先横着再竖着搜索也可以，就是程序麻烦一点；但北科不是这么做的，仔细看这张图片你会发现所有的边缘点都是 ...

筛选规则，有点难啊

作者: 伤痕我心 时间: 2014-11-10 20:15

何俊发表于 2014-11-10 19:52
关键是回拐提取出来怎么用

参与赛道分析吧，不过看着北科的第八届，第七届，好像还规划了中线

作者: 何俊 时间: 2014-11-10 20:26

伤痕我心发表于 2014-11-10 20:15
参与赛道分析吧，不过看着北科的第八届，第七届，好像还规划了中线

不知道额，提取出来后来也放弃了。不会用

作者: 南宇 时间: 2014-11-10 23:07
牛

作者: make1573 时间: 2014-11-11 00:15
还正在学习中啊~~

作者: 村雨 时间: 2014-11-11 00:20

Quixote 发表于 2014-11-10 19:25
感觉筛选起来也好麻烦

做出回拐点以后能用来做什么？

作者: 伤痕我心 时间: 2014-11-11 00:27

何俊发表于 2014-11-10 20:26
不知道额，提取出来后来也放弃了。不会用

你们如何提取的呢？跟我讲讲，好吗？

作者: wsp1194409532 时间: 2014-11-11 07:59

作者: 泰庆电子 时间: 2014-11-11 08:25

村雨发表于 2014-11-11 00:20
做出回拐点以后能用来做什么？

优化路径

作者: hghgsdsd 时间: 2014-11-11 09:03
回弯这个东西在前瞻小的时候意义不大，超过一米之后提取回弯车的路径会有很明显的提升，基本上速度不超过2米的时候都是自动走内道的；
提取回弯两个手段，一个是像北科这种，但实际这种方法只有少数几个前瞻超长的学校能用，你实际试一下就知道了，前瞻短的时候回弯所有的点纵坐标都是一样的，横向跳变根本搜索不到。或者你也可以先找出所有纵向跳变点再找算法筛选。
第二种就是在前面几行横向搜索之后改成纵向搜索，这样程序分成两大块，确实可以比较好的提取出来，完善之后效果也不比北科的差，但是比较复杂，而且运算时间长。
至于提取出来之后的中线提取问题，如果你们可以矫正摄像头畸变的话就把边缘点转换成实际坐标，然后算出边线上每一个点的曲率，再把每一个点按照曲率方向平移半个赛道的距离就得到中线点了。同样，这个过程运算也很复杂，而且要精确计算每个点的曲率实际上很困难。

作者: lions 时间: 2014-11-11 10:07
这个我试过，自己规划一个框框出来，，在一个框框里面用4种搜索方法，在一定条件下切换搜索方法，然后沿着框框找，就可以，但是要定义多维数组，可以找。。。但是那时候整体算法已经成型，就没有改了。感觉找回弯就是对于赛道识别很好，那样识别要好很多

作者: Quixote 时间: 2014-11-11 13:30

hghgsdsd 发表于 2014-11-10 19:38
嫌麻烦还想提回弯，什么心态。。。

有简单的为啥用复杂的

作者: Quixote 时间: 2014-11-11 13:31

村雨发表于 2014-11-11 00:20
做出回拐点以后能用来做什么？

你能看到以后的方向，你就能对曲率或者偏差有很长足的修改

作者: awindows8 时间: 2014-11-11 16:29
来学习学习

作者: 灰帽子理工男 时间: 2014-11-11 16:34
深度优先搜索

作者: 伤痕我心 时间: 2014-11-11 16:35

Quixote 发表于 2014-11-11 13:30
有简单的为啥用复杂的

大神，求交流啊！QQ : 664186604

作者: Quixote 时间: 2014-11-11 17:54

伤痕我心发表于 2014-11-11 16:35
大神，求交流啊！QQ : 664186604

呃……我就一渣渣……曾经试过改变搜索行的斜率、曲率来实现，但在图像比较小的中不太好弄，因为计算不准。而且行的描述由于斜着描述会过拟合，对于用跳变搜寻边界的人来说比较不利。如果用刚才那哥们儿说的横跳变然后分类，那么对于使用跳变判断边沿的人来说，是场噩梦。二值化相对来说，在过往还是不错，但今年由于灯塔（10cm高），可以说有个强烈干扰光源，而且由于入射角的不断变化，使用滤光的（叫啥着给忘了，，）也不能解决问题。所以硬件二值化面临一个比较大问题。那么要首先描述出可能边界点，再分类的话，时间可能略微长。更推荐使用先横着搜，搜到可能截止边处，根据弯道方向（偏差与偏差变化率配合使用），进行竖向搜索，最后再来一部对点的滤除。可能相对比较粗暴而且实现起来难点主要在于可能截止边以及最后对点的滤除这两步。个人感觉相对先横向跳变整体搜寻再分类，实现起来简单，也有可能是我的能力不足。其实搜寻回弯的主要意义在150/120弯道的提前处理，还有十字、人字（虽然今年没）的通俗处理，当然还有一些奇葩的太极弯。好处多多吧。但相对而言，控制还是比搜寻重要。或者说相辅相成吧。

作者: 何俊 时间: 2014-11-11 18:33

伤痕我心发表于 2014-11-11 00:27
你们如何提取的呢？跟我讲讲，好吗？

就是先横着扫，到特定地点改竖着扫

作者: 我为谁来 时间: 2014-11-11 20:06

何俊发表于 2014-11-10 19:52
关键是回拐提取出来怎么用

就是

作者: 伤痕我心 时间: 2014-11-11 20:39

Quixote 发表于 2014-11-11 17:54
呃……我就一渣渣……曾经试过改变搜索行的斜率、曲率来实现，但在图像比较小的中不太好弄，因为计算不准 ...

下午上课的时候参悟出来了，这两天就等着把上位机做好，准备开干。谢谢你啊，加我好友，好吧？

作者: 伤痕我心 时间: 2014-11-11 20:39

何俊发表于 2014-11-11 18:33
就是先横着扫，到特定地点改竖着扫

思想倒是懂了，但是，实践还是挺复杂的。

作者: jijiahui 时间: 2016-3-15 13:18
牛，太厉害了！

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