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标题: 【讨论帖】对于三种测速方案大家有什么看法 [打印本页]

作者: lions 时间: 2014-11-6 13:34
标题: 【讨论帖】对于三种测速方案大家有什么看法
1.编码器，这个就不多说了[attach]71260[/attach]

2.光电码盘，这个对于直立车来说够用了，100线的，跑的可以很好，但是有个疑问，我看到有大神的光电车用的也是码盘，不是说3m以上码盘测量不准确吗？
[attach]71258[/attach]

3.第五轮测速，也是主要想问的，我看到有些C车模用的是第五轮，有用过的大神可以解释下吗？贝壳神车也是这样的，附上照片一张[attach]71259[/attach]

我又机智的水了一贴，但是对于第五轮测速，确实不怎么明白，希望大神解答下，摄像头求教:lol

作者: 重生 时间: 2014-11-6 14:28
第五轮测速可能是这样的，因为C车模是双电机驱动，行驶过程中转弯的时候左右两轮的速度是不一样的，那么车体的速度是多少这个问题很难回答因为模型相对比较复杂，一般的队都是用(左+右)/2或者是两个闭环的方案，但是这两种对于整车的速度控制相对就不太好了，（我也是这样的 - -！），那么用第五轮可能就可以比较轻松的解决这个问题，因为直接测的就是车的速度，我也没用过，猜测而已

作者: Roy.. 时间: 2014-11-6 14:34
第五轮测数好厉害的样子...我在想怎么左右分别计数...

作者: 纯洁@麻花 时间: 2014-11-6 14:37
第五轮优势就在于它的度数是车子实际的速度。。。

作者: WX001 时间: 2014-11-6 14:48
厉害啊

作者: jack_channel 时间: 2014-11-6 14:50
本帖最后由 jack_channel 于 2014-11-6 14:53 编辑

1.第五轮还可以增加抓地力，防止侧滑；楼上同学说的都挺好的，第五轮测的才是真正的车的速度2.用码盘虽然是物美价廉，但是如果安装不牢固的话，容易脱落，甚至脉冲数不准确，脉冲丢失
3.用固体编码器的优势就是稳定，虽然重了点，但是你觉得稳定性和重量，那个更重要？

作者: woai111 时间: 2014-11-6 15:33
有第五轮的相关资料没

作者: xhyscqcssllw 时间: 2014-11-6 15:50
本帖最后由 xhyscqcssllw 于 2014-11-6 15:52 编辑

用第五车轮貌似很牛X 的感觉特别是对防侧滑很有用的

水过虽说安装上有难度，但是相对于其他的还能节省车的空间，

作者: flpflp11 时间: 2014-11-6 16:00
长知识了

作者: 南宇 时间: 2014-11-6 16:04
无解诶啊

作者: lions 时间: 2014-11-6 16:10

jack_channel 发表于 2014-11-6 14:50
1.第五轮还可以增加抓地力，防止侧滑；楼上同学说的都挺好的，第五轮测的才是真正的车的速度2.用码盘虽然是 ...

这个确实是这样，当时国赛的时候直立车被一张B车撞了一下，502沾的，撞掉了码盘。但是不掉的话还是蛮稳定的

作者: lions 时间: 2014-11-6 16:11

xhyscqcssllw 发表于 2014-11-6 15:50
用第五车轮貌似很牛X 的感觉特别是对防侧滑很有用的水过虽说安装上有难度，但是相对于其他的还能 ...

如果最省空间的，首选码盘，但是第五轮还是不错的

作者: lions 时间: 2014-11-6 16:12

woai111 发表于 2014-11-6 15:33
有第五轮的相关资料没

额，这个不需要相关资料吧，就是直接安个轮子，但是不能起支撑作用，再用码盘或者编码器测速

作者: lions 时间: 2014-11-6 16:14

重生发表于 2014-11-6 14:28
第五轮测速可能是这样的，因为C车模是双电机驱动，行驶过程中转弯的时候左右两轮的速度是不一样的，那么车体 ...

是的，对于B车或者C车，编码器测出的是转速，不是实际车速，特别是在弯道的时候。但是加第五轮防侧滑，这个有吗？

作者: lions 时间: 2014-11-6 16:15

Roy.. 发表于 2014-11-6 14:34
第五轮测数好厉害的样子...我在想怎么左右分别计数...

2 个编码器啊。然后一般的话还是相加除以2来算出近似速度，因为会有相对摩擦，所以这样测出的不是很精准

作者: Roy.. 时间: 2014-11-6 16:17

lions 发表于 2014-11-6 16:15
2 个编码器啊。然后一般的话还是相加除以2来算出近似速度，因为会有相对摩擦，所以这样测出的不是很精准
...

用的是万向轮？

作者: lions 时间: 2014-11-6 16:31

Roy.. 发表于 2014-11-6 16:17
用的是万向轮？

额，不是，左右测速是指对于2个后轮分别测速，对于第五轮测速，测出来的就是一个数据，就一个速度

作者: 1249844726 时间: 2014-11-6 16:40
用了才知道，但是这个大家很少用。不懂唉。

作者: Roy.. 时间: 2014-11-6 16:46

lions 发表于 2014-11-6 16:31
额，不是，左右测速是指对于2个后轮分别测速，对于第五轮测速，测出来的就是一个数据，就一个速度

好吧

作者: □□□ 时间: 2014-11-6 16:49

作者: cgbcgb22 时间: 2014-11-6 17:03

lions 发表于 2014-11-6 16:11
如果最省空间的，首选码盘，但是第五轮还是不错的

为啥不用小编码器，码盘裸露在外面，总觉得，会不安全

作者: wanbinqs 时间: 2014-11-6 17:04
不明觉厉

作者: 村口张si傅 时间: 2014-11-6 17:50
楼主贴的那个是太原理工的车，太原理工一直用的第五轮测速。

北科电磁c车用的码盘，至少华北赛是。

作者: 村口张si傅 时间: 2014-11-6 17:51

cgbcgb22 发表于 2014-11-6 17:03
为啥不用小编码器，码盘裸露在外面，总觉得，会不安全

贵。。。。。

作者: 村口张si傅 时间: 2014-11-6 17:53
另外，规则要求第五轮不能承重，也就是不能起支撑作用，拖地测转速估计起不到防侧滑作用吧。

作者: cgbcgb22 时间: 2014-11-6 17:55

村口张si傅发表于 2014-11-6 17:51
贵。。。。。

大欧姆龙的也不便宜啊

作者: luckner 时间: 2014-11-6 18:01
获取瞬时速度，如果是弯道的话应该是切线速度

作者: 跳跳糖 时间: 2014-11-6 18:18
你把电池放在哪里了

作者: lions 时间: 2014-11-6 18:19

1249844726 发表于 2014-11-6 16:40
用了才知道，但是这个大家很少用。不懂唉。

是的，打算试试

作者: lions 时间: 2014-11-6 18:20

cgbcgb22 发表于 2014-11-6 17:03
为啥不用小编码器，码盘裸露在外面，总觉得，会不安全

也要一个安装位啊，码盘可以直接贴在齿轮上面

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-11-6 18:27

村口张si傅发表于 2014-11-6 17:50
楼主贴的那个是太原理工的车，太原理工一直用的第五轮测速。

北科电磁c车用的码盘，至少华北赛是。

好眼力啊，张先森。。。貌似第二张图也是我们的光电车，仿佛看到了那骚情的粉红色电池绑带和白色电路板。。。

作者: lions 时间: 2014-11-6 18:34

跳跳糖发表于 2014-11-6 18:18
你把电池放在哪里了

什么？我的车？我没放自己车的照片上来啊

作者: cgbcgb22 时间: 2014-11-6 18:36

lions 发表于 2014-11-6 18:34
什么？我的车？我没放自己车的照片上来啊

撸主放的可是淘宝的←_←

作者: xhyscqcssllw 时间: 2014-11-6 22:22
是啊与第五轮相比这个是最省空间的但是重心与我们通常用的相比重心得往后移很多的

作者: lions 时间: 2014-11-7 00:12

cgbcgb22 发表于 2014-11-6 18:36
撸主放的可是淘宝的←_←

没啊。自己在比赛之后车展拍的照片啊，3张都是的

作者: 西311 时间: 2014-11-7 08:35
感觉还是固体编码器好

作者: 泪痕 时间: 2014-11-7 10:26
不允许第五轮的==都没看规则嘛

作者: lions 时间: 2014-11-7 13:12

泪痕发表于 2014-11-7 10:26
不允许第五轮的==都没看规则嘛

？？？卓老大视频里面没有说啊。虽然规则没有出来，但是如果更改了肯定会说的吧。第五轮只是测速，又不起支撑作用

作者: 泪痕 时间: 2014-11-7 13:44

lions 发表于 2014-11-7 13:12
？？？卓老大视频里面没有说啊。虽然规则没有出来，但是如果更改了肯定会说的吧。第五轮只是测速，又不起 ...

从之前就不允许了

作者: 村口张si傅 时间: 2014-11-7 19:56

晋豹奔跑发表于 2014-11-6 18:27
好眼力啊，张先森。。。貌似第二张图也是我们的光电车，仿佛看到了那骚情的粉红色电池绑带和白色电路板。 ...

你们特征那么明显必须认出来啊、、哈哈

另外，你们光电也用码盘？虽然北科华北赛有一辆也是码盘测速但是我感觉b车还是编码器好些吧。。。

作者: HAWX 时间: 2014-11-7 19:59

:lol:lol

作者: lions 时间: 2014-11-7 20:02

晋豹奔跑发表于 2014-11-6 18:27
好眼力啊，张先森。。。貌似第二张图也是我们的光电车，仿佛看到了那骚情的粉红色电池绑带和白色电路板。 ...

不好意思搞错车了，在主板上面看到你的图标。。。不过也是神车

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-11-8 11:50

泪痕发表于 2014-11-7 13:44
从之前就不允许了

新人求教，从啥时候不让用第五轮测速的啊？

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-11-8 11:51

村口张si傅发表于 2014-11-7 19:56
你们特征那么明显必须认出来啊、、哈哈

嗯，用的码盘。。。穷啊，没用过编码器，没有对比过。为什么B车用编码器好啊？精度吗？

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-11-8 11:53

lions 发表于 2014-11-7 20:02
不好意思搞错车了，在主板上面看到你的图标。。。不过也是神车

求高清特写照

拍的真漂亮。。。。把我们车拍成神车了。其实不是啊。。。。我们自己都没拍过这么漂亮

作者: 村口张si傅 时间: 2014-11-8 13:07

晋豹奔跑发表于 2014-11-8 11:51
嗯，用的码盘。。。穷啊，没用过编码器，没有对比过。为什么B车用编码器好啊？精度吗？

汗Σ( ° △ °|||)︴。。。。。。。

c车测速至少需要两个编码器嘛，如果用大的欧姆龙不好布局，一般安装在后轮前面，特别占地方。mini倒是可以，但是mini好贵。。个人觉得c车可以效仿西科王神的装法，藏在主轴位置，不过具体没试过，不知道安装难度如何，想买两个试试。

我们第九届c车因为感觉编码器不好布局，最后就改用的码盘，美其名曰减轻重量。。。码盘最大的问题就是不稳定啊，要是撞一下就有可能撞掉了、、

b车a车我们是没有第五轮的，都是直接啮合在大齿轮上，机械结构好布局，而且确实比码盘稳定，至少不怕撞啊、、、

作者: 村口张si傅 时间: 2014-11-8 13:11

晋豹奔跑发表于 2014-11-8 11:53
求高清特写照拍的真漂亮。。。。把我们车拍成神车了。其实不是啊。。。。我们自己都没拍过这么漂亮

[attach]71408[/attach]

[attach]71407[/attach]

补高清无码大图

作者: woai111 时间: 2014-11-8 17:07

lions 发表于 2014-11-6 16:12
额，这个不需要相关资料吧，就是直接安个轮子，但是不能起支撑作用，再用码盘或者编码器测速

额

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-11-9 08:30

村口张si傅发表于 2014-11-8 13:07
汗Σ( ° △ °|||)︴。。。。。。。

c车测速至少需要两个编码器嘛，如果用大的欧姆龙不好布局，一般安 ...

其实C车真心不需要拖轮。。。。

作者: 村口张si傅 时间: 2014-11-9 13:55

晋豹奔跑发表于 2014-11-9 08:30
其实C车真心不需要拖轮。。。。

你们是测了三个速度是吧？不太清楚第五轮的用法感觉好神奇的说。。。

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-11-9 16:45

村口张si傅发表于 2014-11-9 13:55
你们是测了三个速度是吧？不太清楚第五轮的用法感觉好神奇的说。。。

没啥神奇的，我们是左加右/2的时候可能吃了些问题，结果直到速度和弯道速度计算上有了些异常突变，但距离比赛太近了，静不下心来找问题了，于是把本来光电组用的拖轮给电磁组拖上了。。。。一拖上就拖到国赛了。。。

作者: 重生 时间: 2014-11-9 19:58

lions 发表于 2014-11-6 16:14
是的，对于B车或者C车，编码器测出的是转速，不是实际车速，特别是在弯道的时候。但是加第五轮防侧滑，这 ...

这个，不清楚

作者: whnddzyj 时间: 2014-11-12 16:15
Q:编码器稳定，精度高，为什么不用？
A:穷...
Q:编码器安装方便，更换也方便，为什么不用？
A:穷...
Q:为什么不用？
A:穷....

作者: lions 时间: 2014-11-12 17:08

whnddzyj 发表于 2014-11-12 16:15
Q:编码器稳定，精度高，为什么不用？
A:穷...
Q:编码器安装方便，更换也方便，为什么不用？

。。。都花了那么多钱了，还在乎一个编码器吗。。。吃半个月稀饭，什么都有了

作者: whnddzyj 时间: 2014-11-12 17:40

lions 发表于 2014-11-12 17:08
。。。都花了那么多钱了，还在乎一个编码器吗。。。吃半个月稀饭，什么都有了

架不住一天坏好几个啊.....

作者: Quixote 时间: 2014-11-12 17:50
还是欣赏虚拟编码器

作者: abacrya、军 时间: 2014-11-18 22:27
请教下。。。K60的PTM模块其中用正交解码测速和用输入捕捉测速，那个占的CPU少写，都比lptmr模块的计数模式占的CPU多吗？

作者: ljjwxy123 时间: 2014-11-18 22:51
编码器多棒就是贵没话说

作者: sail8498 时间: 2014-11-19 13:28
我怎么觉得第五轮其实属于不得已而为之,在很多情况下第五轮会出现误差的.而且会影响转向效率.
虽然用第五轮能少一套测速设备.
例如上下坡时,如果坡陡一点就会出现第五轮抬空或中间两轮抬空的情况啊.转向时更会增加横向阻力导至转向反应慢(需要更大的转向动力)

正常的话用左右轮转速/2不就够了么,还不用额外的轮子.

作者: lions 时间: 2014-11-19 16:34

sail8498 发表于 2014-11-19 13:28
我怎么觉得第五轮其实属于不得已而为之,在很多情况下第五轮会出现误差的.而且会影响转向效率.
虽然用第五轮 ...

这个确实是因为轮胎与赛道有相对摩擦，到处编码器测速不准确而采取的方案，不过机械安装比较复杂，编码器测速不是实际速度并没有那么大的影响。。。对于上下坡，这个第五轮采取的是软连接，不会出现悬空的情况

作者: sail8498 时间: 2014-11-19 17:19
我看LZ的图片是硬连接呢.
不懂这个比赛的规则.
我一直认为码盘的作用不止测速,还有动力反馈的作用.比如当施加至左边的动力比右边大,但右边测速却比左边大,这就能检测出是非正常行驶状态.
如果用第五轮是因为考虑到打滑而导至动力轮胎空转.
那么可以安装在从动轮上, 这样的副作用比安装第五轮要少很多.
甚至可以四个轮子全装上编码器,可以判断车子当前的状态.

第五轮..怎么看也像个小丑.......

作者: 暗光 时间: 2014-11-19 17:58
第五轮好牛啊，不知道可以用车模一样的轮子不？

作者: lions 时间: 2014-11-19 21:37

暗光发表于 2014-11-19 17:58
第五轮好牛啊，不知道可以用车模一样的轮子不？

可以

作者: 暗光 时间: 2014-11-19 22:52

lions 发表于 2014-11-19 21:37
可以

真的？那相当于有多了一个轮子增加摩擦力

作者: lions 时间: 2014-11-20 01:46

暗光发表于 2014-11-19 22:52
真的？那相当于有多了一个轮子增加摩擦力

恩

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